[实用新型]一种机器人底盘

说明书

本实用新型公开一种机器人底盘，包括机架、全向轮、防撞结构、电机和摄像装置，机架上分布有多个全向轮，每个全向轮对应设有一个电机，各全向轮外侧设有防撞结构，防撞结构安装于机架上，机架上还设有摄像装置。本实用新型的机器人底盘结构简单、成本低廉，适用于各类型需要全场定位及视觉识别的机器人。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种防撞机器人底盘。

背景技术

对于全自动机器人，其全自动性很大程度依靠于人工智能。视觉识别很好地保证了全自动机器人正常工作。然而由于工作情况复杂以及许多不可控因素的影响，视觉识别将会受到各种干扰，在复杂地形工作时，全自动机器人容易出现碰撞、震动等情况，造成全自动机器人损伤。此外，全自动机器人实现全自动经常需要进行机器定位，目前的全自动机器人底盘的定位系统尚不成熟，导致全自动机器人在进行工作时出现定位错误以及误识别的问题，很大程度限制了全自动机器人的推广。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机器人底盘，通过设置防撞结构，在发生碰撞时可缓冲撞击力，使机器人底盘更加耐用，适用于各种地形。

本实用新型的技术方案为：一种机器人底盘，包括机架、全向轮、防撞结构、电机和摄像装置，机架上分布有多个全向轮，每个全向轮对应设有一个电机，各全向轮外侧设有防撞结构，防撞结构安装于机架上，机架上还设有摄像装置。

所述电机共三个，全向轮共三个，相邻电机的输出轴呈120度夹角，每个主动轮均设有一个电机单独驱动，通过差速控制机器人底盘运动。

所述防撞结构包括导轮和连接件，导轮安装于连接件上，连接件固定于机架外侧。

所述导轮的轴线方向与全向轮的轴线方向相垂直。

所述全向轮上方设有保护罩，保护罩的两侧安装于连接件上，防止杂物卷入全向轮中造成全向轮受损。

所述全向轮的两侧分别设有一个防撞结构，通过设置防撞结构，保护机架及全向轮不会发生碰撞，确保机器人底盘正常工作。

所述摄像装置包括摄像头和补光灯，摄像头和补光灯分别安装于机架。通过摄像头实现视觉识别，补光灯通过调节亮度改善地面光照不足的情况，提供摄像头视觉识别的最佳环境。

机器人底盘还包括电池盒和电池，电池盒安装于机架上，电池设于电池盒内，电池与电机电性连接。

机器人底盘还包括定位装置，所述定位装置包括安装框、编码器、滑轮、导轨、滑块、上限位件、下限位件和张紧件，滑轮安装于安装框内，编码器设于安装框的一侧，导轨设于安装框的另一侧，编码器与滑轮的转轴连接，滑块固定于机架上且滑块与导轨滑动连接，上限位件位于导轨的上端，下限位件固定于滑块，张紧件一端与上限位块连接，另一端与滑块连接。滑轮跟地面保持紧密接触，机器人底盘移动带动定位装置的滑轮转动，滑轮转动带动编码器工作，记录滑轮的移动距离，实现全场定位；当遇到不平的地面时，滑轮通过导轨及滑块的上下运动来保持与地面的紧密接触，确保编码器记录准确，同时张紧件起避震作用。

所述张紧件为弹簧或橡胶带。

工作时，电机的输出端驱动全向轮转动，摄像装置开启，机器人底盘通过摄像头进行视觉识别，补光灯通过调节亮度改善地面光照不足的情况，滑轮跟地面保持紧密接触，机器人底盘移动带动定位装置的滑轮转动，滑轮转动带动编码器工作，记录滑轮的移动距离，实现全场定位；当遇到不平的地面时，滑轮通过导轨及滑块的上下运动来保持与地面的紧密接触，确保编码器记录准确，同时张紧件起避震作用；发生碰撞时，由于防撞结构较机架跟全向轮更靠外，防止机架跟主动轮受到碰撞，同时防撞结构的导轮沿着碰撞物滑动，缓冲撞击力，使机器人底盘更加耐用。

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：