[实用新型]履带行走总成及相应的履带行走机械人平台

权利要求书

1.一种履带行走总成，包括机架、主动轮、从动轮、若干支撑轮、若干托带轮和履带，履带套在机架、主动轮和从动轮上，所述支撑轮和托带轮分别设置在机架中段，支撑轮压在下层履带上表面上，所述托带轮外缘托住上层履带下表面，所述主动轮上设有均匀分布的齿，所述履带上设有相应齿孔，其特征在于：所述机架一端为翘起端，另一端为伸缩端，所述主动轮设置在该翘起端上，所述从动轮设置在伸缩端上，所述伸缩端包括一个伸缩臂和设置在机架上的套管，套管套在伸缩臂上，套管上设有一水平横轴，该水平横轴两端分别突出于套管两侧，并分别套有一个铰接螺栓，伸缩臂中部两侧分别设有突板，每个突板上均开有纵向通孔，所述铰接螺栓的另一端向前延伸，并穿设在同侧的突板的纵向通孔内，突板前后的铰接螺栓上还设有外螺纹，并分别设有紧固螺母，并通过前后紧固螺母夹紧突板，借以固定机架纵向长度，所述机架上还设有两个固定通孔。

2.根据权利要求1所述的履带行走总成，其特征在于：所述支撑轮共有2N个，每个支撑轮铰接固定在一个铰接板的下方的延伸部上，上述铰接板两两成对，同一对铰接板中段相邻侧均开有铰接孔，并通过铰接孔共同铰接在机架一侧的水平横向固定轴上，同一对铰接板上设有一个突耳，该突耳内侧设有突柱，同一对铰接板延伸部呈八字形，同一对铰接板的突柱上设有螺旋缓冲弹簧，螺旋缓冲弹簧两端分别抵在两个突耳上，螺旋缓冲弹簧的反弹力使同一对铰接板的延伸部及其上的支撑轮向外张，其中N为正整数，且N≥2。

3.根据权利要求2所述的履带行走总成，其特征在于：同一对铰接板的突耳外侧的机架上分别设有两个限位柱或限位块。

4.一种履带行走机械人平台，包括车体，车体内设有蓄电池、两台直流驱动电机，并配有程序控制电路，车体两侧分别设有履带行走总成，其特征在于：所述履带行走总成为权利要求1或2或3所述履带行走总成，两个履带行走总成的主动轮分别由两台直流驱动电机驱动，所述车体下方两侧相应位置设有水平横向光轴，水平横向光轴外端设有外螺纹，并配有紧固螺帽，每个履带行走总成的机架上的两个固定通孔分别套在水平横向光轴上，并由紧固螺帽固定。

5.根据权利要求4所述的履带行走机械人平台，其特征在于：所述车体上设有广角摄像头和无线收发装置，并配有无线遥控装置。

6.根据权利要求4所述的履带行走机械人平台，其特征在于：所述车体前部设有车灯和电动绞盘。