[实用新型]带有储气空间的机械手

说明书

本实用新型提供了一种带有储气空间的机械手，包括：底座、传动座和末端机械臂；传动座的第一端活动连接到底座、且底座能够控制传动座沿着竖直方向运动；传动座的第二端活动连接末端机械臂、且传动座能够控制末端机械臂在水平面沿着传动座的第二端转动；在所述末端机械臂上安装有末端执行器，在传动座和/或末端机械臂的内部安装有储气空间，所述储气空间能够为所述末端执行器提供正气压和/或负气压。由于储气空间安装在传动座和/或末端机械臂的内部，从而能够节约空间。也便于移动该机械手。

技术领域

本实用新型涉及工业生产自动化技术领域，尤其涉及一种带有储气空间的机械手。

背景技术

随着社会的发展和技术的进步，机械手结构在工业生产中得到越来越广泛的应用，例如，经常使用机械手结构实现搬运货物。在用于搬运货物的机械手的末端通常安装有末端执行器，末端执行器分气动和电动两类，气动执行器又是现在用途最广的末端执行器。

因此，如何设计一种用于搬运货物、气动机械手，就成为一个亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目在于提供一种带有储气空间的机械手。

为了实现上述实用新型目的之一，本实用新型一实施方式提供一种带有储气空间的机械手，包括：底座、传动座和末端机械臂；传动座的第一端活动连接到底座、且底座能够控制传动座沿着竖直方向运动；传动座的第二端活动连接末端机械臂、且传动座能够控制末端机械臂在水平面沿着传动座的第二端转动；在所述末端机械臂上安装有末端执行器，在传动座和/或末端机械臂的内部安装有储气空间，所述储气空间能够为所述末端执行器提供正气压和/或负气压。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述传动座包括：第一传动座、第二传动座和第三传动座；第一传动座的第一端活动连接到底座、且底座能够控制第一传动座沿着竖直方向运动；第一传动座的第二端活动连接第二传动座的第一端、且第一传动座能够控制第二传动座在水平面沿着第一传动座的第二端转动；第二传动座的第二端活动连接第三传动座的第一端、且第二传动座能够控制第三传动座在水平面沿着第二传动座的第二端转动；第三传动座的第二端活动连接末端机械臂、且第三传动座能够控制末端机械臂在水平面沿着第三传动座的第二端转动。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，在第一传动座和末端机械臂中都设置有储气空间。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，在第一传动座中设置有能够提供正气压的储气空间，在末端机械臂中都设置有能够提供负气压的储气空间。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，在第一传动座中设置有能够提供负气压的储气空间，在末端机械臂中都设置有能够提供正气压的储气空间。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述末端执行器为真空吸取装置或气缸类执行器。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，在底座中设置有能够为所述储气空间提供气源的若干压缩泵。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述若干压缩泵能够提供正气压和/或负气压。

相对于现有技术，本实用新型的技术效果在于：本实用新型实施例提供了一种带有储气空间的机械手，包括：底座、传动座和末端机械臂；传动座的第一端活动连接到底座、且底座能够控制传动座沿着竖直方向运动；传动座的第二端活动连接末端机械臂、且传动座能够控制末端机械臂在水平面沿着传动座的第二端转动；在所述末端机械臂上安装有末端执行器，在传动座和/或末端机械臂的内部安装有储气空间，所述储气空间能够为所述末端执行器提供正气压和/或负气压。由于储气空间安装在传动座和/或末端机械臂的内部，从而能够节约空间。也便于移动该机械手。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的带有储气空间的机械手的立体结构示意图。

具体实施方式