[实用新型]一种谐波减速机性能检测机构

权利要求书

1.一种谐波减速机性能检测机构，其特征在于，该谐波减速机性能检测机构包括：第一绝对值编码器、第一联轴器、负载固定座、模拟负载、第二联轴器、第一扭矩传感器、第三联轴器、谐波减速机输出轴过渡轴、谐波减速机输出轴过渡套、谐波减速机固定座、谐波减速机输入轴、第四联轴器、第二绝对值编码器、第五联轴器、第二扭矩传感器、第六联轴器、伺服电机、固定板、第一扭矩传感器固定支架，

其中，所述伺服电机的输出轴通过所述第六联轴器与所述第二扭矩传感器的输入轴连接，所述第二扭矩传感器的输出轴通过所述第五联轴器与所述第二绝对值编码器的输入轴连接在一起，所述第二绝对值编码器的输出轴通过所述第四联轴器与所述谐波减速机输入轴连接在一起，谐波减速机固定在所述谐波减速机固定座上，所述谐波减速机输入轴固定在所述谐波减速机的波发生器上，所述谐波减速机的输出端固定有所述谐波减速机输出轴过渡套，所述谐波减速机输出轴过渡套与所述谐波减速机输出轴过渡轴刚性连接，所述谐波减速机输出轴过渡轴通过所述第三联轴器与所述第一扭矩传感器的输入轴连接在一起，所述第一扭矩传感器固定在所述第一扭矩传感器固定支架上，所述第一扭矩传感器的输出轴通过所述第二联轴器与所述模拟负载的输入轴连接，所述模拟负载固定在所述负载固定座上，所述模拟负载的输出轴通过所述第一联轴器与所述第一绝对值编码器连接；并且

其中，所述负载固定座和所述第一扭矩传感器固定支架安装在所述固定板上。

2.根据权利要求1所述的谐波减速机性能检测机构，其特征在于，所述谐波减速机性能检测机构还包括：上位机；模拟负载控制器，用于调节所述模拟负载的负载大小；以及数据采集装置，用于实时采集所述第一扭矩传感器、所述第二扭矩传感器、所述第一绝对值编码器、所述第二绝对值编码器的值并将所述值发送给所述上位机，

其中，所述上位机被构造成：

控制所述伺服电机转速和/或方向；

控制所述负载控制器的输出来调节所述模拟负载的负载大小；

接收由所述数据采集装置发送的所述值；以及

根据所述伺服电机的状态和所述值，结合所述谐波减速机的设计参数，从而计算出所述谐波减速机的性能参数。

3.根据权利要求1或2所述的谐波减速机性能检测机构，其特征在于，第一减振装置布置在所述第一扭矩传感器和所述第一扭矩传感器固定支架之间。

4.根据权利要求1或2所述的谐波减速机性能检测机构，其特征在于，所述第一扭矩传感器固定支架具有弹性。

5.根据权利要求1或2所述的谐波减速机性能检测机构，其特征在于，所述谐波减速机性能检测机构还包括支撑座，所述支撑座安装在所述固定板上，所述伺服电机、所述第二扭矩传感器和所述第二绝对值编码器固定在所述支撑座上。

6.根据权利要求5所述的谐波减速机性能检测机构，其特征在于，减振装置设置在所述支撑座和所述第二扭矩传感器之间。

7.根据权利要求1或2所述的谐波减速机性能检测机构，其特征在于，所述谐波减速机性能检测机构还包括电机固定支架和第二扭矩传感器固定支架，所述电机固定支架和所述第二扭矩传感器固定支架安装在所述固定板上，所述伺服电机固定在电机固定支架上，并且所述第二扭矩传感器固定在所述第二扭矩传感器固定支架上。

8.根据权利要求7所述的谐波减速机性能检测机构，其特征在于，第二减振装置布置在所述第二扭矩传感器和所述第二扭矩传感器固定支架之间。

9.根据权利要求7所述的谐波减速机性能检测机构，其特征在于，所述第二扭矩传感器固定支架具有弹性。

10.根据权利要求1或2所述的谐波减速机性能检测机构，其特征在于，所述第一联轴器、所述第二联轴器、所述第三联轴器、所述第四联轴器、所述第五联轴器以及所述第六联轴器为不同型号的联轴器。