[实用新型]一种三指柔性内壁卡爪

说明书

本实用新型公开了一种三指柔性内壁卡爪，包括型材、滑动装置和转动装置，滑动装置包括转接板和分两个滑块固定板，滑块固定板的左侧设置有加强板Ⅰ，滑块固定板的右侧设置有加强板Ⅱ，两个滑块固定板之间由外向内依次安装有一对滑块和一对导轨，一对导轨之间安装有导轨固定板，导轨固定板下方设置有气缸固定板Ⅰ，转动装置包括摆台气缸、摆台气缸刻度盘和气缸限位块Ⅰ，摆台气缸刻度盘下方安装有摆台气缸固定块，摆台气缸固定块前端设置有气缸限位块Ⅱ，摆台气缸固定块的竖截面为等腰直角三角形，摆台气缸固定块的两直角边均设置有气缸固定板Ⅱ，相比现有技术，同一机械手既可抓取未加工工件，也可以抓取精加工后的工件，降低了成本，保护了工件。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种三指柔性内壁卡爪。

背景技术

许多工件需要由铜、铝来制造，这类工件在进行自动化加工时，需要经由机械手来进行上下料，但由于工件太软，机械手很容易将工件抓变形。

发明内容

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种能够不损坏工件的三指柔性内壁卡爪

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种三指柔性内壁卡爪，包括型材、设置于型材下方的滑动装置和转动装置，滑动装置包括转接板和分别设置于转接板下方前侧和后侧的两个滑块固定板，滑块固定板的左侧设置有加强板Ⅰ，滑块固定板的右侧设置有加强板Ⅱ，两个滑块固定板之间由外向内依次安装有一对滑块和一对导轨，一对导轨之间安装有导轨固定板，导轨固定板下方设置有气缸固定板Ⅰ，转动装置包括安装于气缸固定板Ⅰ下方的摆台气缸、设置于摆台气缸下方的摆台气缸刻度盘和气缸限位块Ⅰ，摆台气缸刻度盘下方安装有摆台气缸固定块，摆台气缸固定块前端设置有气缸限位块Ⅱ，摆台气缸固定块的竖截面为等腰直角三角形，摆台气缸固定块的两直角边均设置有气缸固定板Ⅱ，气缸固定板Ⅱ下方设置有三爪气缸夹，三爪气缸夹包括三爪气缸夹Ⅰ和三爪气缸夹Ⅱ，三爪气缸夹Ⅰ下方设置有料爪Ⅰ，料爪Ⅰ下方安装有上料爪Ⅰ，上料爪Ⅰ下方通过螺栓安装有柔性料爪，三爪气缸夹Ⅱ下方设置有料爪Ⅱ，料爪Ⅱ下方安装有上料爪Ⅱ。

优选地，前述导轨固定板下方设置有第一斜面，第一斜面与水平面之间的夹角为45°，为了倾斜安装摆台气缸，方便抓取完成前和完成后的工件。

再优选地，前述气缸固定板Ⅰ一端侧面设置有第二斜面，第二斜面垂直于水平面，防止划伤操作人员，包证生产安全。

更优选地，前述气缸限位块Ⅰ设置于摆台气缸刻度盘一侧。

进一步优选地，前述导轨固定板上方设置有加强块，加强导轨固定板的强度。

具体地，前述柔性料爪上包裹有柔性套管，柔性套管便于抓取精加工后的工件，防止划伤。

再优选地，前述柔性套管为聚烯烃所制，该材质柔软不易划伤工件。

本实用新型的有益之处在于：

1、结构简单，成本低，易加工；

2、能够完美抓取铝件、铜件而不会使工件变形。

附图说明

图1是本实用新型的主视图；

图2是本实用新型的后视图；

图3是本实用新型的局部零件图；

图4是导轨固定板的结构示意图。