[实用新型]机器人小臂与腕部的夹爪机构

权利要求书

1.机器人小臂与腕部的夹爪机构，其特征在于，包括：

夹爪安装板(301)；

第一夹爪(302)，通过第一移动滑台(303)连接在所述夹爪安装板(301)的正面；

第二夹爪(304)，与所述第一夹爪(302)相对，通过第二移动滑台(305)连接在所述夹爪安装板(301)的正面，所述第一移动滑台(303)与所述第二移动滑台(305)在所述夹爪安装板(301)上平行设置；

夹爪驱动板(306)，通过第三移动滑台(307)连接在所述夹爪安装板(301)的正面，所述第三移动滑台(307)与所述第一移动滑台(303)和所述第二移动滑台(305)垂直设置；所述夹爪驱动板(306)通过滑槽结构分别与所述第一夹爪(302)和所述第二夹爪(304)滑动连接，所述滑槽结构包括斜槽(308)和滑动件(309)；

所述斜槽(308)设置在所述夹爪驱动板(306)上，随着所述夹爪驱动板(306)沿所述第三移动滑台(307)进行整体移动，所述斜槽(308)沿所述第一移动滑台(303)和所述第二移动滑台(305)的方向具有朝向所述第三移动滑台(307)的斜度；

所述滑动件(309)连接在所述第一夹爪(302)和所述第二夹爪(304)上，滑动端插入到所述斜槽(308)内，所述滑动件(309)随着所述斜槽(308)的移动被驱动进行沿所述第一移动滑台(303)和所述第二移动滑台(305)的方向移动；

夹爪驱动装置(310)，连接在所述夹爪安装板(301)上，驱动端与所述夹爪驱动板(306)连接，用于驱动所述夹爪驱动板(306)沿着所述第三移动滑台(307)的路径往复移动。

2.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，还包括，

限位结构，用于阻止所述第一夹爪(302)和所述第二夹爪(304)进行相互靠近时到达预设位置后的继续移动。

3.根据权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于，所述限位结构包括，

阻挡块(311)，安装在所述夹爪安装板(301)的正面；

缓冲件，安装在所述第一夹爪(302)和所述第二夹爪(304)上，与所述阻挡块(311)相对，当所述第一夹爪(302)和所述第二夹爪(304)相互靠近到达预设位置时，所述缓冲件与所述阻挡块(311)接触。

4.根据权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，所述缓冲件为液压缓冲器(312)。

5.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述滑槽结构中，用于与所述第一夹爪(302)连接的斜槽(308)与用于与所述第二夹爪(304)连接的斜槽(308)的倾斜方向相同。

6.根据权利要求5所述的夹爪机构，其特征在于，所述斜槽(308)为朝向所述夹爪驱动装置(310)的方向倾斜。

7.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述滑动件(309)的用于插入所述斜槽(308)的部分能够沿中心轴转动。

8.根据权利要求7所述的夹爪机构，其特征在于，所述滑动件(309)的用于插入所述斜槽(308)的部分为带有轴承的滚轮。

9.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述第一移动滑台(303)、第二移动滑台(305)和所述第三移动滑台(307)的滑道均具有并列的两排。

10.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述夹爪驱动装置(310)为气缸驱动。