[实用新型]一种改进型双自由度液压缸

权利要求书

1.一种改进型双自由度液压缸，包括：缸体、缸套、活塞杆和端盖；其特征在于：所述活塞杆上连接有活塞，活塞杆可轴向滑动地连接连接套，活塞杆通过连轴套连接液压马达连轴套一端通过键与液压马达驱动轴相连，连轴套另一端通过钢珠与活塞杆相连；活塞杆的另一端连接载荷；

活塞的侧面均布有反向的两组沟槽，所述两组沟槽的几何形状相同、相互间隔布置，且都平行于所述的活塞杆的轴心线；其中的第一组沟槽只贯彻到所述活塞的一个端面，而第二组沟槽只贯彻至所述的活塞另一个端面；所述的每组沟槽数量是Z个，Z为自然数，所述沟槽的圆心角为π/(2Z)，所述的组内沟槽的相邻沟槽的圆心角为2π/Z，不同组的相邻的沟槽的圆心角为π/Z；

缸套中部有2Z个窗口；所述缸套的内壁面窗口周向开口对应圆心角为π/(2Z)，相邻圆心角为2π/Z的所述窗口为一组；所述缸套的内壁面窗口轴向开口长度小于或等于临界值x_vc；所述缸套的外壁面靠近端部各开设一道周向沟槽，周向沟槽宽度等于y_v值；所述缸套的外壁面均布有反向的两组轴向沟槽，相邻圆心角为2π/Z的所述轴向沟槽为一组；一组轴向沟槽贯穿一道所述周向沟槽和一组所述窗口，另一组轴向沟槽贯穿另一道所述周向沟槽和另一组所述窗口；

所述缸体上部有两个径向油孔，两个径向油孔分别与缸套上的两道周向沟槽对应。

2.如权利要求1所述的一种改进型双自由度液压缸，其特征在于：所述的缸套的窗口是2Z个，所述的周向沟槽是2道，所述的轴向沟槽是2Z个。

3.如权利要求1所述的一种改进型双自由度液压缸，其特征在于：所述的缸体的油口是2个，所述的油口分别与缸套上的2道周向沟槽对应。