[实用新型]一种欠驱动机械手指

说明书

本实用新型提供一种欠驱动机械手指，包括依次连接的顶部指尖结构、中部二指节和底部基指节，顶部指尖结构包括指尖骨架和套接在指尖骨架外部的镂空橡胶，指尖骨架和镂空橡胶之间还设置有薄膜压力传感器；中部二指节包括四连杆结构和设置在四连杆机构外部的中部二指节板；四连杆结构包括耦合曲柄，耦合曲柄一端与底部基指节的骨架顶部相连，另一端与底部基指节的驱动滑块通过驱动杆连接；中部二指节板表面附有一层橡胶；底部基指节包括底部基指节骨架、滑杆和驱动滑块，底部基指节骨架上设有滑杆，滑杆上设有驱动滑块，并且驱动滑块可沿滑杆上下滑动；驱动滑块与机械臂的转位机构以及动力驱动机构连接，即可实现手指的转向和张合功能。

技术领域

本实用新型涉及机器人手技术领域，具体涉及一种欠驱动机械手指。

背景技术

机器人手爪作为机器人最后环节和执行部件，既是一个主动感知工作环境信息的感知器，又是末端的执行器，是一个高度集成的、具有多种感知功能和智能化的机电系统。类似人手的具有多个手指的机械手在完成灵巧动作上有着很大潜力，现有专利方案中大多数采用全驱动的工作方式，集成化程度低，并且工作方式单一，不能满足多种类的零件抓取，同时现有专利方案可开发程度低，在不能适应抓取新的零件后只能被更换下来。此外，通用手指柔性化程度太低，指尖部分大多使用传统的刚性材料，不能适应一些易碎物品的抓取。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种欠驱动机械手指。本实用新型的技术方案为：

一种欠驱动机械手指，包括依次连接的顶部指尖结构、中部二指节和底部基指节，所述顶部指尖结构包括指尖骨架和套接在所述指尖骨架外部的镂空橡胶，所述指尖骨架和所述镂空橡胶之间还设置有薄膜压力传感器；所述中部二指节包括四连杆结构和设置在所述四连杆机构外部的中部二指节板；所述四连杆结构包括耦合曲柄，所述耦合曲柄一端与所述底部基指节的骨架顶部相连，另一端与所述底部基指节的驱动滑块通过驱动杆连接；所述中部二指节板表面附有一层橡胶，所述橡胶可以增大抓取过程中手指和物体的接触面积；所述底部基指节包括底部基指节骨架、滑杆和驱动滑块，所述底部基指节骨架上设有滑杆，所述滑杆上设有所述驱动滑块，并且所述驱动滑块可沿所述滑杆上下滑动；所述驱动滑块与机械臂的转位机构以及动力驱动机构连接，即可实现手指的转向和张合功能。

进一步地，所述底部基指节还设有固定卡环，所述固定卡环也可以沿所述滑杆上下滑动，所述固定卡环两侧设有卡钩，下部装有弹簧，所述卡钩用于将所述手指进一步稳固在所述机械臂的转向机构上，所述弹簧用于保持所述固定卡环处于弹起状态。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型的手指能够适用长条形状物体的抓取，并且提高了手指的柔性化程度，将指尖全部换成柔性材料，对一些易碎物品的抓取更为可靠。

附图说明

图1为本实用新型的机械手指的结构示意图；

图2为与本实用新型的机械手指匹配的机械臂转位机构的一种结构示意图；

图3为图2中旋转件的结构示意图；

图4为与本实用新型的机械手指匹配的机械臂动力驱动机构的一种结构示意图；

图5为动力驱动机构、转位机构与机械手指的安装示意图；

图6为采用本实用新型机械手指的一种机械臂的整体结构示意图；