[实用新型]多功能水下综合探测机器人系统有效
申请号: | 201821504820.4 | 申请日: | 2018-09-14 |
公开(公告)号: | CN209311678U | 公开(公告)日: | 2019-08-27 |
发明(设计)人: | 桑延;张晓峻;张扬;姚广钊 | 申请(专利权)人: | 天津海之星水下机器人有限公司 |
主分类号: | G01S15/89 | 分类号: | G01S15/89;G01C11/00 |
代理公司: | 北京中企鸿阳知识产权代理事务所(普通合伙) 11487 | 代理人: | 郭鸿雁 |
地址: | 300457 天津市滨海新区经济技*** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 水下机器人 控制器 探测器 网桥 导航传感器 高清摄像机 探测机器人 终端处理机 水上分机 通信终端 水密舱 推进器 探测 本实用新型 全方位探测 供电电源 连接通信 剖面声纳 前视声纳 三维扫描 三维探测 水下工程 线缆连接 多波束 声纳 脐带 终端 水面 | ||
1.一种多功能水下综合探测机器人系统,包括水上分机和水下机器人,其特征在于,所述水上分机包括显控终端处理机、水面供电电源和网桥;所述水下机器人包括设置在主水密舱中的控制器、通信终端和设置在主水密舱外的推进器、导航传感器和探测器;所述探测器包括水下高清摄像机、前视声纳、三维扫描探测声纳和多波束剖面声纳;所述推进器、导航传感器和探测器分别与控制器相连接,所述高清摄像机和控制器分别连接通信终端;所述通信终端通过连接脐带线缆连接网桥,所述网桥连接显控终端处理机。
2.根据权利要求1所述的多功能水下综合探测机器人系统,其特征在于,所述控制器包括DSP主控电路,FPGA可编程控制电路和AD转换电路;所述AD转换电路分别连接前视声纳、三维扫描探测声纳和多波束剖面声纳的信号输出端;所述DSP主控电路的输入接口与FPGA可编程控制电路的输出接口连接。
3.根据权利要求1所述的多功能水下综合探测机器人系统,其特征在于,所述导航传感器包括深度计、电子罗盘、光纤陀螺、高度计。
4.根据权利要求1所述的多功能水下综合探测机器人系统,其特征在于,所述多波束剖面声纳包括T型剖面声纳阵列和滤波放大电路;所述T型剖面声纳阵列的输出端与滤波放大电路的输入端连接,所述滤波放大电路的输出端连接AD转换电路的输入端。
5.根据权利要求4所述的多功能水下综合探测机器人系统,其特征在于,所述T型剖面声纳阵列由9个基元声发射阵和9个基元声接收阵排列而成。
6.根据权利要求1所述的多功能水下综合探测机器人系统,其特征在于,所述三维扫描探测声纳包括声纳发射头和48*48个水听器传感器组成的矩阵接收器。
7.根据权利要求1所述的多功能水下综合探测机器人系统,其特征在于,所述推进器包括4个水平矢量推进轮和2个垂直矢量推进轮。
8.根据权利要求7所述的多功能水下综合探测机器人系统,其特征在于,4个所述水平矢量推进轮,分别固定在主水密舱外部的矩形支架上的四个角。
9.根据权利要求8所述的多功能水下综合探测机器人系统,其特征在于,2个所述垂直矢量推进轮分别设置在矩形支架的上支架和下支架上。
10.根据权利要求1所述的多功能水下综合探测机器人系统,其特征在于,所述通信终端包括网路交换机和串口服务器;所述导航传感器通过连接串口服务器连接至网络交换机,所述网路交换机通过连接脐带线缆与网桥连接。
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