[实用新型]一种可调连杆式抓取机械手

说明书

一种可调连杆式抓取机械手，属于自动化生产辅助装置技术领域。本实用新型为了解决现有机械手的卡爪无法适用不同规格的工件的抓取的问题。技术要点：活塞推进器安装在机架的后端，连接杆的两端设置有连接杆通槽，连接杆的中心铰接与机架的前端中心处，主动机械手臂和从动机械手臂的后端通过滑块滑动安装在机架的上下端，且主动机械手臂和从动机械手臂上均开设有机械手通槽，连接杆两端的连接杆通槽通过螺栓与主动机械手臂和从动机械手臂上的机械手通槽铰接；活塞杆与主动机械手臂连接，带动主动机械手臂前后运动；主动机械手臂和从动机械手臂的前端安装有机械手卡爪，两个机械手卡爪前后设置。本实用新型用于生产中工件抓取。

技术领域

本实用新型涉及一种抓取机械手，具体涉及一种可调连杆式抓取机械手，属于自动化生产辅助装置技术领域。

背景技术

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它可以提高生产过程的自动化程度、改善劳动条件以及减少人工，极大的提高工作效率。普通的机械手可靠性低、通用性差。满足不同规格工件的抓取，都需要更换整套机械手。不管是连杆式、齿轮式或是齿轮齿条式，通常会通过改变主驱动臂与从驱动臂的相对位置、改变齿轮的分度圆半径或增加齿条的长度来实现抓取不同规格工件的要求。如此一来存在一些弊端：

(1)通过增大齿轮分度圆半径的办法，通常会受限于尺寸，且工作效率低，通用性差。通过增加齿条长度的办法，会降低机械手的刚度，极易造成机械手的变形，从而影响装夹精度。

(2)不管是齿轮啮合还是齿轮与齿条啮合，力矩都是相对固定的，使得机械手卡爪无法适配不同规格的工件，而更换整套机械手操作又非常麻烦。同理连杆式机械手中，主驱动臂与从驱动臂都是固定连接，同样无法实现一套机械手适用不同规格的工件。

实用新型内容

在下文中给出了关于本实用新型的简要概述，以便提供关于本实用新型的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本实用新型的穷举性概述。它并不是意图确定本实用新型的关键或重要部分，也不是意图限定本实用新型的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。

鉴于此，本实用新型为了克服上述弊端，提供了一种可调连杆式抓取机械手，解决现有机械手的卡爪无法适用不同规格的工件的抓取。本实用新型将机械手臂与连接杆之间的连接设置为可调式，可根据不同规格的工件调节至不同的位置，从而实现一套机械手即可适用各种规格的工件的抓取，提高工作效率，提高了机械手的通用性，当调节连接点的位置时，由于连接杆及机械手臂都是相对于活塞杆轴线对称分布，可以确保调整的精度。

本实用新型所采取的方案为：一种可调连杆式抓取机械手，包括活塞推进器、机械手卡爪、连接杆、螺栓、机架、主动机械手臂、从动机械手臂和滑块；

所述活塞推进器安装在机架的后端，连接杆的两端设置有连接杆通槽，连接杆的中心铰接与机架的前端中心处，主动机械手臂和从动机械手臂的后端通过滑块滑动安装在机架的上下端，且主动机械手臂和从动机械手臂上均开设有机械手通槽，所述连接杆两端的连接杆通槽通过螺栓与主动机械手臂和从动机械手臂上的机械手通槽铰接；所述活塞推进器的活塞杆与主动机械手臂连接，带动主动机械手臂前后运动；所述主动机械手臂和从动机械手臂的前端安装有机械手卡爪，两个机械手卡爪前后设置。

进一步地：所述活塞推进器为液压活塞推进器或气压活塞推进器。如此设置，使用者可根据使用情况有所选择。

进一步地：所述活塞推进器包括缸座、缸体、缸盖、活塞、密封圈和活塞杆，所述缸座、缸体和缸盖依次连接在一起，活塞置于缸体内且与缸体间设置有密封圈，活塞杆的后端与活塞固定连接，活塞杆的前端伸出缸盖，缸座上加工有与缸体连通的介质进口，缸盖上加工有与缸体连通的介质出口，所述介质进口和介质出口与气泵或油泵连接，连接管路上设置有换向阀，通过换向阀控制活塞的前后往复运动。