[实用新型]一种水下清刷机器人的新型推进系统结构

说明书

本实用新型提出了一种水下清刷机器人的新型推进系统结构，包括：框架、垂直推进器组件、水平推进器组件、万向轮组件，其中，所述万向轮组件包括四个万向轮，每两个所述万向轮分别安装在框架的一侧，所述垂直推进器组件包括四个垂直推进器，每个所述垂直推进器分别安装在所述框架的四角上，所述水平推进器组件包括四个水平推进器，每个所述水平推进器分别安装有所述框架的顶部、底部、左侧和右侧。本实用新型可以解决水下清刷机器人既能在被清刷物表面稳定吸附，又能上下左右灵活方便的多自由度移动的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及船舶与海洋工程技术领域，特别涉及一种水下清刷机器人的推进系统结构。

背景技术

应用于大型船舶清刷的水下清刷机器人需要吸附在被清刷船体上，并做左右平移或上下移动。为做这样的运动，目前多采用磁履带式或滚轮，在水密电机驱动下，进行运动。但存在的问题是：如果磁履带或滚轮的吸力过大，则横向或纵向移动困难；而如果吸力小，则会吸不牢靠，在海水涌浪的冲击下，机器人常常会掉下来，离开被清刷的船体。这成为困扰水下清刷机器人工作、降低清刷工作效率的一个重要问题。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。

为此，本实用新型的目的在于提出一种水下清刷机器人的推进系统结构。

为了实现上述目的，本实用新型的实施例提供一种水下清刷机器人的推进系统结构，包括：框架、垂直推进器组件、水平推进器组件、万向轮组件，其中，所述万向轮组件包括四个万向轮，每两个所述万向轮分别安装在框架的一侧，所述垂直推进器组件包括四个垂直推进器，每个所述垂直推进器分别安装在所述框架的四角上，所述水平推进器组件包括四个水平推进器，每个所述水平推进器分别安装有所述框架的顶部、底部、左侧和右侧。

进一步，每个所述垂直推进器和水平推进器的最大正向推力为5.1kg,反向推力4.1kg。

进一步，每个所述万向轮为支撑部和转向部，其中，所述支撑部贯穿安装于所述框架上，所述转向部安装在所述支撑部的底部。

进一步，每个所述水平推进器或垂直推进器包括环形外壳、安装于所述环形外壳内的扇形推进结构。

根据本实用新型实施例的水下清刷机器人的推进系统结构，可以解决水下清刷机器人既能在被清刷物表面稳定吸附，又能上下左右灵活方便的多自由度移动的技术问题。本实用新型可以保证清刷机器人在被清刷物(船体)表面的稳定吸附(平面或曲面)；清刷机器人在被清刷物表面上下左右多自由度灵活的移动；清刷头与被清刷体表面维持在最佳有效清刷距离。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本实用新型实施例的水下清刷机器人的推进系统结构的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如图1所示，本实用新型实施例的水下清刷机器人的推进系统结构，包括：框架、垂直推进器组件、水平推进器组件、万向轮组件。