[实用新型]小臂和多关节机器人

说明书

本实用新型涉及机器人的技术领域，公开了小臂和多关节机器人，其中小臂安装于多关节机器人的大臂末端，所述大臂一端安装有用于驱动所述小臂水平摆动的驱动电机，所述小臂末端设有用于输出转矩的输出电机，所述输出电机的转轴轴线位于水平面。本实用新型中的小臂和多关节机器人，由于改变了小臂的铰接角度，使得最终的输出电机的转轴轴线位于水平面，当在输出电机的转轴上安装需要控制的目标物时，在输出电机的带动下，目标物即可在纵向平面内摆动。

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其涉及多关节机器人。

背景技术

平面关节机器人是一种成熟的机器人结构，其一般具有铰接的大臂和小臂，其中大臂安装在竖直的底座，小臂末端设置有执行端。大臂和小臂的两段式铰接摆动可以定位覆盖范围内的水平面上任意点(x，y)，而一种机器人将Z轴设置在底座上，大臂沿着底座竖直移动，实现三维定位，另一种机器人(scara)将Z轴设置在小臂的末端，其执行端能够竖直移动，从而实现三维定位。

现有技术中的平面关节机器人其z轴方向只能直线移动，虽然能够在(x，y)平面内大范围摆动，但是无法驱动目标物在(x，z)平面或者(x，y)平面，也纵向平面内摆动，导致一些动作无法胜任，例如倒茶。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供小臂和多关节机器人，旨在现有技术中的平面多关节机器人无法在纵向平面内控制目标物摆动动作的问题。

本实用新型是这样实现的，提供小臂，安装于多关节机器人的大臂末端，所述大臂一端安装有用于驱动所述小臂水平摆动的驱动电机，所述小臂末端设有用于输出转矩的输出电机，所述输出电机的转轴轴线位于水平面。

进一步地，所述小臂一端设有可供所述驱动电机输出端安装的安装座，所述驱动电机与所述安装座共轴线。

进一步地，所述小臂包括多个可拆卸互换的所述安装座，至少一所述安装座的轴线与所述输出电机轴线相互垂直。

进一步地，所述小臂一端设有可供所述驱动电机输出端安装的变形安装座，所述变形安装座具有能够改变轴线角度的变形结构，所述变形结构至少能够实现其轴线与所述输出电机轴线相互垂直。

进一步地，还包括一端安装于所述输出电机的转轴上的摆臂，所述摆臂的另一端设有用于固定外部结构的固定端。

本实用新型还提供了多关节机器人，包括大臂和铰接于所述大臂末端的小臂，所述大臂末端设有用于驱动所述小臂水平摆动的驱动电机，所述小臂末端设有用于输出转矩的输出电机，所述输出电机的转轴轴线位于水平面。

进一步地，所述小臂一端设有可供所述驱动电机输出端安装的安装座，所述安装座能够通过变形或者替换的方式，改变所述大臂与所述小臂的铰接角度。

与现有技术相比，本实用新型中的小臂和多关节机器人，由于改变了小臂的铰接角度，使得最终的输出电机的转轴轴线位于水平面，当在输出电机的转轴上安装需要控制的目标物时，在输出电机的带动下，目标物即可在纵向平面内摆动。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的多关节机器人的爆炸结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的小臂结构示意图；

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。