[实用新型]一种用于六轴工业机器人的嵌套式齿轮传动结构

说明书

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种用于六轴工业机器人的嵌套式齿轮传动结构，包括五轴传输轴、五轴减速机、六轴传输轴和六轴减速机，五轴传输轴与六轴传输轴为同心轴，五轴传输轴为空心转动轴，六轴传输轴置于五轴传输轴内部，五轴传输轴通过传动机构一与五轴减速机联动，六轴传输轴通过传动机构二与六轴减速机联动，通过五轴六轴电机的后置，满足五轴六轴的转动自由度，实现电机驱动对五六轴单独控制，并且结构紧凑、运行平稳，因此本实用新型的市场推广性较高。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种六轴机器人第五第六轴电机后置的传动结构。

背景技术

随着企业用工成本不断上涨，工业机器人逐步走进公众的视野。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它是能自动执行工作，并靠自身动力和控制能力实现各种功能的一种机器。六轴工业机器由六个关节串联组合控制六个自由度，具有非常大的灵活性以及通用型，能够自由的在三维空间内进行运动，因此被广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域，大幅度减少了工人的工作强度，提高生产效率，实现自动化生产。

目前，大多数六轴工业机器人的第五、第六轴都采用电机和减速机直接在关节处驱动的方式，如申请号为201620947806.6的中国专利公开了一种六轴工业机器人，该机器人中的伺服电机安装在关节处，机械主臂中的各谐波减速器的输入端都与该关节的伺服电机输出轴连接，各谐波减速机的固定端都与上个关节的机械臂连接，各谐波减速机的输出端都与该关节的机械臂连接，不仅在长期的循环工作中使得内部电缆受到多次折弯扭曲而损坏，同时也增加了三轴电机的负载，而且由于空间及外观的限制，使得五轴、六轴电机的选择受限，从而减小了五轴、六轴的额定负载。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，提供了一种用于六轴工业机器人的嵌套式齿轮传动结构。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于六轴工业机器人的嵌套式齿轮传动结构，包括五轴传输轴、五轴减速机、六轴传输轴和六轴减速机，五轴传输轴与六轴传输轴为同心轴，所述五轴传输轴为空心转动轴，所述六轴传输轴置于所述五轴传输轴内部，所述五轴传输轴通过传动机构一与五轴减速机联动，所述六轴传输轴通过传动机构二与六轴减速机联动。

进一步地，所述传动机构一包括五轴锥齿轮一与五轴锥齿轮二。

进一步地，所述传动机构二包括六轴锥齿轮一、六轴锥齿轮二、直齿轮一、直齿轮二、六轴锥齿轮三以及六轴锥齿轮四。

进一步地，所述五轴传输轴与所述五轴锥齿轮一之间设有五轴连接轴。

进一步地，还设有六轴传输短轴一，所述六轴锥齿轮二通过所述六轴传输短轴一与所述直齿轮一联动。

进一步地，还设有六轴传输短轴二，所述直齿轮二通过所述六轴传输短轴二与所述六轴锥齿轮三联动。

相比于现有技术，本实用新型一种用于六轴工业机器人的嵌套式齿轮传动结构具有以下有益效果：

一、五轴六轴电机的后置，满足五轴六轴的转动自由度，实现电机驱动对五六轴单独控制；

二、六轴传输轴套合在五轴传输轴内部，小空间内多传输，结构紧凑、运行平稳、传动效率与传动精度高、准确、可靠，同时具有体积小、外形轻巧美观的特点；

三、机器人的重心后移，提高结构稳定性，通过一系列传动装置将动力传递到相应关节，减轻了机器人结构末端的自重，整体负载能力更强。

附图说明

图1是本实用新型五、六轴动力传输结构图；