[实用新型]一种四轴重载工业机器人

权利要求书

1.一种四轴重载工业机器人，包括底座部件，固定在底座部件上的竖臂部件，滑座部件安装在竖臂部件上，组成竖直方向移动轴副，其特征在于，在滑座部件上安装水平臂一部件，滑座部件与水平臂一部件组成第一级水平回转轴副；

在水平臂一部件的端部安装水平臂二部件，水平臂一部件与水平臂二部件组成第二级水平回转轴副；

在水平臂二部件上安装腕法兰，水平臂二部件与腕法兰组成第三级水平回转轴副。

2.根据权利要求1所述的一种四轴重载工业机器人，其特征在于，所述竖臂部件采用箱形柱结构，竖臂部件内设有伺服电机、轴承座组件、滚珠丝杠，伺服电机安装在竖臂部件内，滚珠丝杠的头部与伺服电机联接，滚珠丝杠尾端与从动轴承座联接，从动轴承座联接安装在竖臂部件部件对应的联接面上；

竖臂部件的导轨联接面安装有两组直线导轨及滑块；升降螺母座、螺母与滚珠丝杠配合，与滑块一起安装在滑座部件对应的联接面上，形成沿直线导轨移动的竖直方向移动轴副；

竖臂部件上安装有气缸部件，气缸部件缸杆头部安装有动链轮部件和对应的链条，链条一端通过悬吊链轮部件换向与固定接头一联接，另一端与固定接头二联接，固定接头一联接安装在滑座部件对应联接面上，固定接头二固定联接在竖臂部件的上联接面上，悬吊链轮部件安装在竖臂部件上联接面上，实现滑座部件与气缸部件的倍程平衡机构。

3.根据权利要求1或2所述的一种四轴重载工业机器人，其特征在于，所述滑座部件固定联接RV减速器，伺服电机安装在RV减速器输入端，RV减速器输出法兰面上安装有空心传动轴，通过与安装在滑座部件上的轴承部件配合，输出动力，空心传动轴轴端与水平臂一部件固定安装，组成第一级水平回转轴副。

4.根据权利要求3所述的一种四轴重载工业机器人，其特征在于，水平臂一部件伸出端固定安装RV减速器，RV减速器输入端连接伺服电机，RV减速器输出法兰面上安装有空心传动轴，空心传动轴与轴承部件的轴承内孔配合，轴承部件安装在支承在水平臂二部件上，空心传动轴轴端与水平臂二部件固定安装，组成第二级水平回转轴副。

5.根据权利要求4所述的一种四轴重载工业机器人，其特征在于，水平臂二部件伸出端固定安装RV减速器，RV减速器输入端连接伺服电机；RV减速器输出法兰面上安装有空心传动轴，与轴承部件的轴承内孔配合，轴承部件安装在支承在水平臂二部件上，输出动力，空心传动轴轴端与腕法兰固定安装，组成第三级水平回转轴副。

6.根据权利要求5所述的一种四轴重载工业机器人，其特征在于，所述腕法兰联接外部工具。

7.根据权利要求6所述的一种四轴重载工业机器人，其特征在于，所述底座部件上设有机器人控制器。

8.根据权利要求7所述的一种四轴重载工业机器人，其特征在于，所述伺服电机，伺服电机，伺服电机的线缆通过各臂杆部件内部型腔联接到竖臂部件上并经由拖链联接到机器人控制器上。

9.根据权利要求1所述的一种四轴重载工业机器人，其特征在于，所述第一级水平回转轴副，第二级水平回转轴副以及第三级水平回转轴副均采用水平回转轴副通用性结构，水平回转轴副通用性结构的伺服电机安装在RV减速器上，RV减速器与固定臂杆的轴套部分的法兰面固定联接，输出轴联接在RV减速器的输出法兰上，输出轴另一端安装轴承，轴承外圈与固定臂杆的轴套配合，调整盖压紧轴承侧隙，形成RV减速器交叉滚子轴承与外部球轴承三角支承方式，回转臂杆安装在输出轴上，回转臂杆及前端铅垂载荷产生的倾覆弯矩负载卸荷到固定臂杆的轴套面上。