[实用新型]一种六自由度的工程机械虚拟实训平台

权利要求书

1.一种六自由度的工程机械虚拟实训平台，其特征在于，包括机构运动平台、液压泵站、控制器和上位机，所述液压泵站包括液压回路和液压缸，所述机构运动平台包括上平台和下平台，所述上平台为运动平台，所述下平台为固定平台，所述上平台和下平台之间通过液压缸连接，所述液压回路驱动液压缸，所述上位机和控制器交互，所述控制器和液压泵站连接，所述上位机通过控制器控制液压缸出力大小及伸缩的位移、速度和加速度，进而操纵上平台实现前后、左右、上下、俯仰、侧翻、扭转六个方向的单一运动或复合运动。

2.根据权利要求1所述的六自由度的工程机械虚拟实训平台，其特征在于，所述上平台和下平台之间有六根能独立伸缩的液压缸连接，每根液压缸的上端通过角向双杆球头关节轴承连接在上平台内，每根液压缸的下端通过十字轴式万向联轴器连接在下平台内，六根液压缸与上平台和下平台的连接点能分别连接成一上六边形和一下六边形，上六边形和下六边形均包括三条长边和三条短边，且三条长边的长度相同，三条短边的长度相同，长边和短边交替连接，所述上六边形的长边对应下六边形的短边，上六边形的短边对应下六边形的长边。

3.根据权利要求1所述的六自由度的工程机械虚拟实训平台，其特征在于，所述液压泵站还包括油箱、齿轮泵、三相异步电机、电液比例阀、溢流阀，所述油箱上设有吸油过滤器和空气过滤器，所述油箱内装有液压油作为传递介质，液压油经过空气过滤器处理后进入油箱，所述液压油在进入液压回路前经过吸油过滤器处理，所述齿轮泵和三相异步电机之间通过联轴器连接，所述齿轮泵在三相异步电机作用下驱动液压油进入液压回路，所述液压回路上设有电液比例阀和溢流阀，所述电液比例阀和溢流阀为液压回路的控制元件，所述电液比例阀将电信号转换为位移信号，所述溢流阀控制液压缸输出的流量和方向。

4.根据权利要求3所述的六自由度的工程机械虚拟实训平台，其特征在于，所述齿轮泵的出口处设有单向阀，所述液压回路上还连接压力表，液压回路和压力表之间设有单向阀，所述液压缸的入口处设有叠加式液控单向阀，所述油箱上还设有液位计。

5.根据权利要求3所述的六自由度的工程机械虚拟实训平台，其特征在于，所述控制器通过调节电液比例阀的输入信号来控制每根液压缸的输入流量，驱动液压缸的伸缩，从而呈现出不同位置姿态。

6.根据权利要求5所述的六自由度的工程机械虚拟实训平台，其特征在于，所述液压缸上安装有位移传感器，所述位移传感器将检测到的实际位移反馈至控制器，实现闭环控制。

7.根据权利要求1所述的六自由度的工程机械虚拟实训平台，其特征在于，还包括系统电源，所述系统电源给上位机、控制器和液压泵站供电。