[实用新型]一种送料冲压用的仿生连动机械手

权利要求书

1.一种送料冲压用的仿生连动机械手，其特征在于：包括：

安装筒(1)、第一导向板(9)、主臂(11)、摇臂(13)、电磁吸盘(15)、以及位于安装筒(1)内的升降机构和转臂机构，所述主臂(11)通过摇臂(13)与电磁吸盘(15)连接，所述安装筒(1)的中心处设有转动轴线，所述升降机构带动电磁吸盘(15)进行竖向垂直移动，所述转臂机构带动电磁吸盘(15)绕所述安装筒(1)的转动轴线转动；

所述第一导向板(9)位于安装筒(1)上方，第一导向板(9)的上端对称设有两个第二导向板(10)，所述主臂(11)的下端位于两个第二导向板(10)之间，主臂(11)的侧面截面为U形，且主臂(11)两外侧均通过一个短轴与第二导向板(10)的侧壁连接，其中一个短轴远离主臂(11)的一端与第一电机的输出端固定连接，所述第一电机固定安装在右侧第二导向板(10)的外侧面；

所述摇臂(13)位于主臂(11)内，摇臂(13)的上端两侧均通过一个长轴与主臂(11)的两侧内壁连接，所述摇臂(13)的下端贯穿设有圆孔，圆孔内插接有摇杆，所述摇杆的下端通过延伸块(14)固定连接电磁吸盘(15)的固定端；

所述主臂(11)的右外侧固定安装有第二电机，第二电机的输出端贯穿主臂(11)并延伸至主臂(11)的内侧，且第二电机的输出端与第二齿轮的中部固定连接，所述第二齿轮与弧形齿条(12)啮合，所述弧形齿条(12)的一侧与摇臂(13)的右侧固定连接；

所述摇臂(13)的左侧设有助滑机构，助滑机构为与摇臂(13)左侧固定连接的弧形延伸条(16)、圆珠(18)以及与主臂(11)左内侧固定连接的圆柱(17)，所述圆柱(17)靠近弧形延伸条(16)的一侧设有半圆形孔，所述圆珠(18)的一侧插入半圆形孔内，所述弧形延伸条(16)靠近圆柱(17)的一侧恰好设有与圆珠(18)另一侧配合的弧形滑槽(19)。

2.根据权利要求1所述的一种送料冲压用的仿生连动机械手，其特征在于：所述升降机构为中空圆筒(3)，中空圆筒(3)的下端插入安装筒(1)内，且中空圆筒(3)的下端通过轴承与安装筒(1)的底面连接，所述中空圆筒(3)下端的底面固定安装有第三电机，第三电机的上端固定连接往复丝杠(4)，所述往复丝杠(4)的上端与中空圆筒(3)上端的顶面连接，且往复丝杠(4)的外侧通过往复螺纹与活动圆盘(6)中部的圆孔配合连接，所述活动圆盘(6)位于中空圆筒(3)的下端内，活动圆盘(6) 的外侧对称设有两个燕尾滑块，两个燕尾滑块分别嵌接在中空圆筒(3)内壁的两个燕尾滑槽内，所述活动圆盘(6)的上端环形阵列设有四个支杆(5)，四个所述支杆(5)的上端均延伸至中空圆筒(3)上端的上方，且四个支杆(5)的上端均与第一导向板(9)的下端固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种送料冲压用的仿生连动机械手，其特征在于：所述安装筒(1)的一侧设有延伸槽(2)，所述转臂机构为固定安装在延伸槽(2)底面的第四电机，所述第四电机的转动端与第一齿轮(8)的下端中部固定连接，第一齿轮(8)的外侧与中空圆筒(3)中部外侧的环形轮齿槽(7)相啮合。

4.根据权利要求1所述的一种送料冲压用的仿生连动机械手，其特征在于：所述延伸块(14)为伺服电机，伺服电机的输出端固定连接电磁吸盘(15)的固定端。

5.根据权利要求1所述的一种送料冲压用的仿生连动机械手，其特征在于：所述第二导向板(10)和主臂(11)的正面、背面均贯穿设有三角孔(111)。

6.根据权利要求1所述的一种送料冲压用的仿生连动机械手，其特征在于：所述弧形齿条(12)的两端中部分别与一个直角限位块固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种送料冲压用的仿生连动机械手，其特征在于：所述弧形齿条(12)与弧形延伸条(16)同一水平线设置，且弧形齿条(12)与弧形延伸条(16)的弧面曲率保持一致。

8.根据权利要求1所述的一种送料冲压用的仿生连动机械手，其特征在于：所述弧形滑槽(19)的两端部内均插入一个阻尼垫(21)，阻尼垫(21)上下端的中部均设有一个凸起，两个所述凸起分别位于弧形滑槽(19)端部两侧的延伸槽(20)内；

两个所述阻尼垫(21)的一侧分别与一个锁定板(22)的一侧贴合，两个锁定板(22)分别位于所述弧形滑槽(19)两端部的外侧，且锁定板(22)通过两个锁紧螺钉(23)与弧形滑槽(19)的端部固定连接，所述锁紧螺钉(23)的一端依次贯穿锁定板(22)、凸起，且锁紧螺钉(23)的一端插入延伸槽(20)侧壁的螺孔中。