[实用新型]微创手术穿刺针机器人系统

权利要求书

1.一种微创手术穿刺针机器人系统，其特征在于，包括穿刺针机器人、定位模块、远程控制模块及终端服务设备；

所述穿刺针机器人包括底座、设置于所述底座上的升降机构、设置于所述升降机构上的被动臂及设置于所述被动臂前端的RCM机构；

所述终端服务设备包括显示屏、操作控制台、监测模块、检测结果存储与输出模块。

2.根据权利要求1所述的微创手术穿刺针机器人系统，其特征在于，所述被动臂包括多个被动锁紧关节及设置于多个所述被动锁紧关节之间的连杆。

3.根据权利要求2所述的微创手术穿刺针机器人系统，其特征在于，所述升降机构包括升降柱、设置于所述升降柱上的驱动器、与所述驱动器连接的升降杆、连接于所述升降杆上的连接件及设置于所述升降柱底部的固定座。

4.根据权利要求3所述的微创手术穿刺针机器人系统，其特征在于，所述连接件上设置有可调连接板，所述可调连接板的另一端与所述被动臂后端的被动锁紧关节固接。

5.根据权利要求4所述的微创手术穿刺针机器人系统，其特征在于，所述可调连接板中部设置有连接头，所述连接头包括与所述可调连接板中部固接的柱体部及固接于所述柱体部另一端的直径大于所述柱体部的球体部。

6.根据权利要求5所述的微创手术穿刺针机器人系统，其特征在于，所述连接件的中部开设有供所述连接头配合插入的连接孔，所述连接孔包括由所述连接件的与可调连接板接触的前端面向内开设的柱孔段及与所述柱孔段另一端连通的直径大于所述柱孔段的球孔段。

7.根据权利要求6所述的微创手术穿刺针机器人系统，其特征在于，所述球体部的直径大于所述柱孔段的直径，所述球体部配合容纳于所述球孔段内，且两者之间具有间隙；所述柱体部配合容纳于所述柱孔段内，且两者之间具有间隙。

8.根据权利要求7所述的微创手术穿刺针机器人系统，其特征在于，所述可调连接板和连接件的外周均开设有多个螺纹孔，所述螺纹孔内插设有调节螺钉，所述调节螺钉上还套设有弹簧，所述弹簧处于调节螺钉的螺帽与可调连接板之间。

9.根据权利要求8所述的微创手术穿刺针机器人系统，其特征在于，所述球体部的表面和球孔段的内臂上均设置有聚四氟乙烯层。

10.根据权利要求1所述的微创手术穿刺针机器人系统，其特征在于，所述底座底部设置有万向轮，所述万向轮上设置有锁紧装置。