[实用新型]用于疼痛觉治疗的穿刺针机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于疼痛觉治疗的穿刺针机器人，包括底座、设置于所述底座上的升降机构、设置于所述升降机构上的被动臂及设置于所述被动臂前端的RCM机构；所述被动臂包括多个被动锁紧关节及设置于多个所述被动锁紧关节之间的连杆。本实用新型的被动臂具有多个自由度，能增加操作的灵活性，使复杂手术操作变得简单；本实用新型的被动锁紧关节具有足够的刚度及锁紧力矩，能保证被动臂前端RCM的定位精度；本实用新型能发挥机器人操作稳定，定位准确的优势，保证手术质量；本实用新型的被动臂和升降柱的安装角度能实现高精度调节，保证手术治疗的精度和质量。本实用新型结构简单，使用效果好，具有很好的应用前景。

技术领域

本实用新型涉及穿刺针机器人领域，特别涉及一种用于疼痛觉治疗的穿刺针机器人。

背景技术

微创手术是利用细长的杆状手术工具通过人体表面的微小切口探入体内进行手术操作的。与传统的开口手术相比，它可以减少手术切口及手术疤痕、缩短恢复时间、减少出血量及并发症等；可以看出，微创手术具有开口手术所无法比拟的优越性，因此受到了广大患者和医生的青睐，目前微创技术已经在多个临床领域中得到应用。

但目前的微创手术基本上是由经验丰富的医师来完成，但现实情况是，经验丰富的医师有限，穿刺手术过程持续时间较长，医师的精力有限，从而限制了微创手术的推广。由于微创手术所具有的优点，及其在操作上存在的这些困难，也使得医生期望获得辅助设备以方便实施并能够在更多领域中开展这类手术。将机器人技术与传统的微创技术相结合的穿刺针机器人被普遍认为是一种有效地解决传统微创技术缺点的方法。但现在的穿刺针机器人存在诸多缺陷，如体积大、使用不便、精度低等。所以现在缺少一种使用方便，精度高、效果好，能保证手术治疗的精度和质量的穿刺针机器人。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种用于疼痛觉治疗的穿刺针机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种用于疼痛觉治疗的穿刺针机器人，包括底座、设置于所述底座上的升降机构、设置于所述升降机构上的被动臂及设置于所述被动臂前端的RCM机构；

所述被动臂包括多个被动锁紧关节及设置于多个所述被动锁紧关节之间的连杆；

所述升降机构包括升降柱、设置于所述升降柱上的驱动器、与所述驱动器连接的升降杆、连接于所述升降杆上的连接件及设置于所述升降柱底部的固定座。

优选的是，所述底座上还设置有调节座，所述固定座设置于所述调节座上，所述固定座和调节座之间还设置有调节组件。

优选的是，所述连接件上设置有可调连接板，所述可调连接板的另一端与所述被动臂后端的被动锁紧关节固接。

优选的是，所述可调连接板中部设置有连接头，所述连接头包括与所述可调连接板中部固接的柱体部及固接于所述柱体部另一端的直径大于所述柱体部的球体部。

优选的是，所述连接件的中部开设有供所述连接头配合插入的连接孔，所述连接孔包括由所述连接件的与可调连接板接触的前端面向内开设的柱孔段及与所述柱孔段另一端连通的直径大于所述柱孔段的球孔段。

优选的是，所述球体部的直径大于所述柱孔段的直径，所述球体部配合容纳于所述球孔段内，且两者之间具有间隙；所述柱体部配合容纳于所述柱孔段内，且两者之间具有间隙。

优选的是，所述可调连接板和连接件的外周均开设有多个螺纹孔，所述螺纹孔内插设有调节螺钉，所述调节螺钉上还套设有第一弹簧，所述第一弹簧处于调节螺钉的螺帽与可调连接板之间。

优选的是，所述调节组件包括固接于所述调节座上的螺母座、配合穿设在所述螺母座上开设的螺母孔内的丝杆、与所述丝杆的一端连接的转盘及与所述丝杆另一端连接的楔形块；所述楔形块内开设有阶梯孔，所述丝杆另一端连接有用于插设在所述阶梯孔内的顶球。