[实用新型]一种可自动停靠的手术机器人

权利要求书

1.一种可自动停靠的手术机器人，其特征在于，包括U型导向架、底座、刀头伸缩驱动装置、刀头连接杆、刀头、刀头拆装装置、若干底座驱动装置；所述U型导向架安装于底座的一端顶部，且U型的第一竖端靠近底座中部，第二竖端靠近底座端部布置，第一竖端的高度小于第二竖端的高度；所述刀头伸缩驱动装置包括旋转驱动电机、直线驱动电机；所述刀头连接杆的一端经旋转驱动电机驱动旋转，另一端穿过U型导向架的第二竖端后与刀头可拆卸式连接；所述直线驱动电机用于驱动刀头连接杆带动刀头沿底座的长度方向移动；所述刀头拆装装置布置于U型导向架的第二竖端外侧，用于夹紧或松开刀头；所述若干底座驱动装置分布于底座的底部，底座驱动装置包括吸嘴支撑机构、万向轮；所述万向轮用于带动底座移动；所述吸嘴支撑机构包括吸嘴驱动气缸、吸嘴；所述吸嘴驱动气缸用于驱动吸嘴伸出将万向轮悬空实现停靠。

2.根据权利要求1所述的可自动停靠的手术机器人，其特征在于，所述底座驱动装置还包括脚架；所述脚架的上端固设于底座的底部，下端的一侧安装万向轮；所述脚架内设有空腔，吸嘴驱动气缸容纳于该空腔；所述脚架的底部设有开口，吸嘴驱动气缸用于吸嘴经该开口进出空腔；所述脚架的底部最低位高于万向轮的底部最低位；所述万向轮的底部最低位高于吸嘴最大行程时的底部最低位。

3.根据权利要求2所述的可自动停靠的手术机器人，其特征在于，所述底座驱动装置设置为四个，分别设于底座的四角底部。

4.根据权利要求1所述的可自动停靠的手术机器人，其特征在于，所述刀头伸缩驱动装置还包括直线导轨、L型连接块、滑块、丝杆；所述直线导轨沿底座的长度方向平行布置于底座顶部，L型连接块的横端经滑块与直线导轨滑动连接；所述旋转驱动电机、直线驱动电机均安装于L型连接块的竖端内侧，且旋转驱动电机位于直线驱动电机的上方；所述丝杆的一端固定于U型导向架的第一竖端，丝杆平行于直线导轨布置，且穿过L型连接块的竖端及直线驱动电机布置；所述直线驱动电机用于驱动刀头连接杆经丝杆、直线导轨、滑块做直线运动。

5.根据权利要求1所述的可自动停靠的手术机器人，其特征在于，所述刀头拆装装置包括伸缩驱动气缸、夹爪气缸、夹爪；所述伸缩驱动气缸用于驱动夹爪靠近或远离刀头；所述夹爪气缸用于驱动夹爪夹紧或松开刀头。

6.根据权利要求4所述的可自动停靠的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人还包括主控制器、防撞传感器；所述防撞传感器安装于U型导向架的第一竖端附近，用于感应L型连接块与U型导向架第一竖端的距离，并将感应信号回传至主控制器以控制直线驱动电机工作。

7.根据权利要求6所述的可自动停靠的手术机器人，其特征在于，所述主控制器安装于底座的远离U型导向架的一端。

8.根据权利要求1所述的可自动停靠的手术机器人，其特征在于，所述刀头与刀头连接杆设为螺纹连接。

9.根据权利要求1所述的可自动停靠的手术机器人，其特征在于，所述U型导向架的U型横端顶部开设有刀头收纳腔，刀头收纳腔顶部设有开合盖。