[实用新型]管道内况检测装置

说明书

本实用新型公开了一种管道内况检测装置，包括机体及设于机体的用于给各用电部件供电的电源、用于行走的行走装置、用于驱动行走装置的行走驱动装置、用于拾取管道内异物的拾取装置、用于驱动拾取装置的拾取驱动装置、用于对采集到的数据和外部指令进行处理的数据综合处理装置、用于信息传输的数据传输装置、用于采集外部信息的参数感知装置、用于对管道内异物进行扫描和识别的探测装置和用于记录储存数据的记录存储装置；所述拾取装置包括夹手及用于控制夹手在空间中移动的机械臂，所述机械臂的一端连接于机体、另一端连接于夹手；本实用新型不仅能检测管道内的具体状况，而且还能够对管道内的异物进行拾取。

技术领域

本实用新型涉及工程检测领域，尤其涉及一种管道内况检测装置。

背景技术

管道运输在当今工程领域起到至关重要的作用，由于管道设计的复杂性与密闭性，在使用过程中的定期维护检测成为工程技术人员的一大难题；对于管道内部的实时状况采用固定设备进行监控，成本高，并且易受损坏；仪装置设备长期处在某些特种物质中，其自身精度、采集数据的准确性难以为技术人员掌握；同时，固定设备仅能检测较小范围内的现场数据，并且不便更新换代，随管道使用年限增加，局部老化、损毁、囤积异物(或障碍物)的现象可能无法及时发现并处理，极易引发相关事故，造成经济损失与环境破坏，给人们的生产生活带来不利影响。基于此，中国专利CN 103615663A公开了一种对流体运输管道内部状况进行定期检查的管道内况检测装置，其包括为装置提供电力的电源、控制装置运动的驱动模块、与驱动模块相连的推进机构、对采集到的数据和外部指令进行处理的数据综合处理模块、用于信息传输的通信及数据传输模块、用于采集外部信息的多种参数感知模块和拍照记录存储模块，该装置能及时方便地检测管道内的具体状况并且检测范围大。然而，该装置无法对管道内的异物进行拾取，而管道内狭窄、恶劣的环境并不利于进行人工拾取，工程技术人员强行进行人工拾取的话不仅危险性高，而且效率较低。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种管道内况检测装置，不仅能检测管道内的具体状况，而且还能够对管道内的异物进行拾取。

本实用新型的管道内况检测装置，包括机体及设于机体的用于给各用电部件供电的电源、用于行走的行走装置、用于驱动行走装置的行走驱动装置、用于拾取管道内异物的拾取装置、用于驱动拾取装置的拾取驱动装置、用于对采集到的数据和外部指令进行处理的数据综合处理装置、用于信息传输的数据传输装置、用于采集外部信息的参数感知装置、用于对管道内异物进行扫描和识别的探测装置和用于记录储存数据的记录存储装置；所述行走驱动装置、拾取驱动装置、参数感知装置、探测装置和记录存储装置分别与数据综合处理装置连接；所述数据传输装置连接起数据综合处理装置和对机器人进行辅助控制的外部监测控制装置；所述拾取装置包括夹手及用于控制夹手在空间中移动的机械臂，所述机械臂的一端连接于机体、另一端连接于夹手。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述参数感知装置采用数字传感器进行数据采集，包括检测温度和湿度的温湿度传感器、检测管道内气体浓度的气体浓度传感器、检测管道内气压的环境气压传感器、检测管道内是否有漏光现象的光照度传感器和检测管道倾斜度的重力传感器。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述数据传输装置采用无线方式与外部监测控制装置相连。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述探测装置包括三维立体摄像头及照明设备。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述行走装置包括至少两个行走轮，所述行走驱动装置包括与行走轮一一对应的行走电机，所述行走轮的轮轴与行走电机的输出轴传动连接。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述机体为四轮车体结构，所述行走装置设有四个行走轮作为机体的四个车轮。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述行走轮外套设有磁性轮胎。