[实用新型]一种基于凸轮轴与圆球的机械手

权利要求书

1.一种基于凸轮轴与圆球的机械手，其特征在于，包括底盘（13）、三个爪手（12）以及置于底盘上方的气缸（1）、圆柱座（2）、凸轮轴（4）、圆球（5）、三个压缩弹簧（7）、三个下无油衬套（8）、三个导向轴（9）；所述圆柱座设有一个水平孔（14）、一个竖直孔（15）、三个斜孔（16），所述水平孔置于圆柱座上部，所述竖直孔置于圆柱座中心位置，三个斜孔沿圆柱座下部周向均匀分布，所述水平孔垂直相交于竖直孔，三个斜孔分别向上倾斜设置，并分别与竖直孔连通；

所述气缸输出轴与凸轮轴的端部与相连，凸轮轴滑动置于水平孔内，三个下无油衬套分别安装于三个斜孔内，三个导向轴分别通过相应的下无油衬套滑动连接于三个斜孔内；三个导向轴上分别设有轴肩，轴肩分别置于相应的下无油衬套上方，三个压缩弹簧分别套于三个导向轴上，并分别置于对应的轴肩与下无油衬套之间；

所述圆球置于竖直孔内，所述凸轮轴为带有内凹曲面的轴，所述圆球的上半部与凸轮轴的内凹曲面接触，三个导向轴的上端分别与圆球的下半部接触；三个爪手沿底盘周向均匀分布，三个爪手的末端分别与三个导向轴的下端转动连接，三个爪手的中部分别与底盘侧壁转动连接，三个爪手的头部分别指向底盘底部。

2.根据权利要求1所述的一种基于凸轮轴与圆球的机械手，其特征在于，所述凸轮轴通过浮动接头（3）与气缸的输出轴固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于凸轮轴与圆球的机械手，其特征在于，三个斜孔内还安装有三个上无油衬套（6），三个导向轴分别通过三个上无油衬套与三个下无油衬套滑动安装于圆柱座的三个斜孔内。

4.根据权利要求1所述的一种基于凸轮轴与圆球的机械手，其特征在于，三个导向轴分别通过三个上转销（10）与三个爪手转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于凸轮轴与圆球的机械手，其特征在于，三个爪手分别通过三个下转销（11）与底盘转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于凸轮轴与圆球的机械手，其特征在于，所述竖直孔的内径大于圆球的直径。

7.根据权利要求1所述的一种基于凸轮轴与圆球的机械手，其特征在于，所述凸轮轴的内凹曲面，其曲率自靠近气缸的一端至远离气缸的一端逐渐变大，且该曲面远离气缸的一端设有圆球的限位结构。