[实用新型]一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台灯光平台

说明书

本实用新型属于AGV及机器人领域，提供一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台灯光平台，包括方舱、蛇形机械臂和灯具，所述方舱由箱体和设于箱体底部的电动推杆组成，箱体顶部设有可翻转展开的盖板，所述蛇形机械臂底部设置有滑动导轨，滑动导轨固定在箱体内底面上，滑动导轨上架设有底座，底座可沿滑动导轨左右移动，底座上设置有液压升降装置，液压升降装置可在水平方向旋转；液压升降装置上连接有模块化的蛇形机械臂，机械臂末端安装有灯具安装架，灯具安装架上放置有灯具。本实用新型结构简单合理，便于运输，可移动、可重构，具有六自由度。

技术领域

本实用新型属于AGV及机器人领域，具体涉及一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台灯光平台。

背景技术

蛇形机械臂以生物蛇为原型，具有高灵活性、高冗余度、横截面积小等优点，可以在狭小、复杂以及高危的环境中进行工作，在近几年中得到了快速的发展。目前，一般舞台、展览用灯光大多依靠人工安装在预先搭好的架子上，费时费力，且所安装的灯具往往是固定的或是只有两个自由度，覆盖的面积比较小，不能全方位照射，需要非常多的灯具同时使用才能满足要求。

发明内容

本实用新型的目的就是针对上述现有技术的不足，提供一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台灯光平台，结构简单合理，便于运输，可移动、可重构，具有六自由度。

为实现上述技术目的，本实用新型提供的方案是：一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台灯光平台，该灯光平台包括方舱、蛇形机械臂和灯具，所述方舱由箱体和设于箱体底部的电动推杆组成，箱体顶部设有可翻转展开的盖板，所述蛇形机械臂底部设置有滑动导轨，滑动导轨固定在箱体内底面上，滑动导轨上架设有底座，底座可沿滑动导轨左右移动，底座上设置有液压升降装置，液压升降装置下方连接有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮与第三电机连接，以此传递动力使蛇形机械臂实现水平方向的旋转运动；液压升降装置上连接有第一模块，第一模块包括模块壳体、第二电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、六棱柱，其中第二电机安装在模块壳体上，第二电机上安装有主动锥齿轮，主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，从动锥齿轮安装在六棱柱上，所述六棱柱与第二模块连接，使第二模块能够相对于第一模块转动，以同样的方式依次连接第三模块、第四模块，第四模块的末端安装有灯具安装架，灯具安装架上放置有灯具。

本灯光平台以AGV小车作为运送载体。

在上述技术方案中，所述蛇形机械臂的底座上设有第四电机和第三齿轮，滑动导轨上设有与第三齿轮相配合的齿条。

在上述技术方案中，所述电动推杆由导套以及设于导套内的推杆组成，导套底部设有减速齿轮组、第一电机和丝杆组。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果如下：

1.本实用新型为方舱结构，便于运输、安放；

2.本实用新型可以通过AGV小车从运输车上自动搬运到指定的地点，方便快捷；

3.本实用新型中的蛇形机械臂可实现六自由度的运动，保证灯光能够满足各个方向的照射要求；

4.本实用新型中的蛇形机械臂是由多个相同的模块组成，每个模块可实现一个自由度的运动，在使用中，可根据实际要求选择合适的模块数量进行重构，以适应各种复杂环境；

5.本实用新型中的机械臂末端安装有灯具安装架，可根据实际需要选择合适的灯具数量及灯具类型，最大程度的满足各种复杂场景的使用需求。

附图说明

图1为本实用新型整体组成示意图。

图2为本实用新型中蛇形机械臂的结构示意图。

图3为蛇形机械臂中单一模块的结构示意图。

图4为本实用新型中电动推杆的结构示意图。