[实用新型]一种基于地形跟随飞行控制的无人机

说明书

本实用新型涉及无人机飞行技术领域，具体涉及一种基于地形跟随飞行控制的无人机，所述无人机包括中心机体、飞行支架、飞行电机、喷洒单元、稳定平台单元、及高度探测单元；所述稳定平台单元包括第一电机、第二电机、第一水平框、第二水平台；在无人机飞行过程中，当无人机飞行高度与预设飞行高度不一致时，控制模块通过飞行电机的动力输出，使得高度探测单元获取的飞行高度与预设的飞行高度相一致；在遇到具有坡度地形，所述陀螺仪获得无人机飞行姿态数据，所述控制模块根据飞行姿态数据进行数据分析后，控制所述第一电机、第二电机对第二水平台进行稳定调节，第二水平台始终与地面为水平状态，确保无人机飞行高度的稳定性、及高效的喷洒药液。

技术领域

本实用新型涉及无人机飞行技术领域，具体涉及一种基于地形跟随飞行控制的无人机。

背景技术

目前，无人机(Unmanned Aerial Vehicle，缩写UAV)，是一种无搭载人员，可以通过遥控、预编程或自主飞行的飞行器[1]。它的概念形成于一战，并在二战时作为防空炮手训练用的靶机而被初次使用。二战过后，随着电子技术的快速发展，各国开始使用无人机代替载人飞机在战争中执行空中侦察、空中打击、电磁干扰等各种军事任务。进入21世纪，无人机技术取得巨大发展，先进的传感器技术和新型的导航算法使无人机性能不断增强，并逐步向小型化、智能化、民用化方向发展。

无人机在执行农药喷洒飞行任务时，常常需要保持一个固定的飞行高度；同时，无人机在快速行进过程中，要能够根据地形的变化主动改变飞行高度，保证无人机与地面之间拥有一定的安全飞行距离。目前还没有很好解决无人机高度保持及地形跟随的问题。

实用新型内容

为了有效解决上述问题，本实用新型提供一种基于地形跟随飞行控制的无人机。

本实用新型的具体技术方案如下：一种基于地形跟随飞行控制的无人机，所述无人机包括中心机体、飞行支架、飞行电机、喷洒单元、稳定平台单元、及高度探测单元；

所述中心机体与所述飞行支架共同组成无人机主体部分，在每个所述飞行支架上设置所述飞行电机，在所述中心机体内置有一个控制无人机飞行工作的控制单元；

所述中心机体包括机体外壳、及机体元件，在所述机体外壳下方设置所述喷洒单元，所述喷洒单元包括固定架、储药箱、泵送器、输送管、喷洒头，所述固定架与所述机体外壳固定设置，并所述固定架具有一个承载所述储药箱的水平板，在所述水平板上固定设置所述储药箱，在所述储药箱的对应两侧设置所述泵送器，所述泵送器连接所述输送管；

所述储药箱为内部存储农药的容器，并在储药箱上开设有入料口、及出料口，所述泵送器与所述储药箱的出料口连通，所述输送管与所述喷洒头连通；

在所述固定架的两侧水平延伸出支杆，在所述支杆相反于固定架的一端设置所述稳定平台单元，所述稳定平台单元包括第一电机、第二电机、第一水平框、第二水平台；

所述第一水平框为一个中间贯穿开孔的框架体结构，在所述第一水平框的边框面上开设有第一连接通孔，所述第一连接通孔与所述第一电机的第一转动轴结构相互适应，所述第一电机的第一转动轴的外周壁上向内凹陷形成一个圆柱状的第一限位凹槽，所述第一限位凹槽的内周壁上设置有螺纹凹槽，形成螺纹孔，在垂直于所述第一水平框的第一连接通孔的开孔方向的一侧面上，开设有第一限位通孔，所述第一限位通孔与所述第一连接通孔的开孔方向相互垂直，并相互连通；

所述第一限位通孔的内周壁上设置有螺纹凹槽，在所述第一电机的第一转动轴插入所述第一连接通孔后，将所述第一限位凹槽与所述第一限位通孔的相互对准，从所述第一限位通孔中插入第一限位螺栓，所述第一限位螺栓依次与所述第一限位通孔、第一限位凹槽的螺纹通过螺纹连接；

在相邻于所述第一水平框上连接所述第一电机边框上固定设置所述第二电机，