[实用新型]摆线轮、减速器和机器人

说明书

本实用新型提供一种摆线轮、减速器和机器人，摆线轮的轴承孔上设置有延伸于其轴向两端之间的润滑槽，减速器包括曲轴、上述的摆线轮和滚针轴承；曲轴具有偏心部，曲轴穿过摆线轮的轴承孔，偏心部位于轴承孔内，滚针轴承滚动配合于偏心部的外周面与轴承孔的内壁面之间。减速器设置在机器人的第一部件与第二部件之间。减速器内的润滑油脂可从润滑槽到达轴承孔内壁面与滚针轴承之间的配合处进行润滑和散热。

技术领域

本实用新型涉及减速设备技术领域，具体涉及一种摆线轮、减速器和应用该减速器的机器人。

背景技术

在现有的RV减速器中，针齿壳和摆线轮啮合，摆线轮相对于内齿齿轮作偏心转动，内齿齿轮的齿数与摆线轮的齿数不同。若是摆线轮作偏心转动的类型，摆线轮支承在行星架与刚性盘上。摆线轮和内齿齿轮啮合且作偏心转动时，对应于两齿轮的齿数之差，行星架与刚性盘相对于内齿齿轮缓慢转动。

现有的RV减速器中，曲轴的偏心部上套装滚针轴承后设置在摆线轮的轴承孔中，滚针轴承的多个滚子直接与轴承孔的内壁面滚动配合。位于减速器腔体内的润滑剂无法顺利到达轴承孔内壁面与滚针轴承之间的配合处进行润滑和散热。

实用新型内容

本实用新型的第一目的在于提供一种润滑效果、散热效果更好的摆线轮。

本实用新型的第一目的在于提供一种润滑效果、散热效果更好的减速器。

本实用新型的第三目的在于提供一种具有润滑效果、散热效果更好的减速器的机器人。

本实用新型第一目的提供的摆线轮包括中心孔和多个轴承孔，中心孔和轴承孔均从摆线轮的厚度方向贯穿摆线轮，多个轴承孔位于中心孔周向外侧；轴承孔的内壁面上设置有凹陷的润滑槽，润滑槽延伸于轴承孔的轴向两端。

由上述方案可见，在轴承孔的内壁面上设置延伸于轴承孔轴向两端的润滑槽，减速器腔体内的润滑油或润滑脂则可从润滑槽进入轴承孔并到达轴承孔内壁面与滚针轴承之间的配合处进行润滑和散热。

进一步的方案是，润滑槽沿轴承孔的周向延伸。

进一步的方案是，润滑槽在轴承孔的周向的跨度大于180度。

由上可见，润滑槽在轴承孔的周向上延伸可使进入的润滑油脂覆盖面更大，润滑效果更充分，散热效果更好。

进一步的方案是，润滑槽沿轴承孔的轴向螺旋状延伸。

由上可见，螺旋状延伸的润滑槽进一步增大润滑油脂的覆盖范围，且螺旋延伸的润滑槽使润滑油脂具有更好的流动性，进一步提高润滑效果和散热效果。

进一步的方案是，润滑槽的螺旋圈数为1圈以上。

由上可见，润滑槽的螺旋圈数越多，润滑槽的总体积越大，润滑油脂的存储量越大，润滑效果和散热效果则越好。

进一步的方案是，润滑槽在轴承孔的轴向上蜿蜒延伸。

由上可见，蜿蜒延伸的润滑槽同样具有增大润滑油脂覆盖范围和增加润滑油脂存储量的左右，提高润滑效果和散热效果。

进一步的方案是，润滑槽包括第一油路和第二油路，第一油路和第二油路均呈螺旋状延伸于轴承孔的轴向两端之间，第一油路和第二油路具有相交处。

进一步的方案是，第一油路与第二油路的螺旋延伸方向相反。

另一进一步的方案是，第一油路与第二油路的螺旋延伸方向相同，第一油路的第一螺旋升角大于第二油路的第二螺旋升角。

由上可见，润滑槽包括交错设置的第一油路和第二油路，且第一油路和第二油路均延伸于轴承孔的轴向两端之间，提高润滑油脂的流动性，提升散热效果。

进一步的方案是，在轴承孔的径向方向上，润滑槽的槽面为圆弧面。