[实用新型]一种基于惯性感测的人体三维动作捕捉系统有效
| 申请号： | 201821564182.5 | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN209459665U | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 佟吉钢;陈成凯;董恩增;朱东伟;简皓;岳超;詹望;文浩然;郝世超 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | G01C23/00 | 分类号： | G01C23/00 |
| 代理公司： | 合肥晨创知识产权代理事务所(普通合伙) 34162 | 代理人： | 康培培 |
| 地址： | 300384 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 数据处理装置 采集节点 动作捕捉系统 本实用新型 骨骼模型 运动数据 感测 三维 人体骨骼模型 图像处理技术 采集系统 动作捕捉 骨骼运动 关键节点 节点发送 人体运动 数据传输 系统设计 主控节点 姿态解算 标定 算法 骨骼 采集 驱动 转化 | ||
1.一种基于惯性感测的人体三维动作捕捉系统，其特征在于：它包括汇总节点、十二个采集节点和数据处理装置；
所述采集节点用于采集身体各个部位的运动数据，采集节点包括第一处理器模块和与第一处理器模块电性连接的第一CAN总线模块、九轴传感器，九轴传感器将采集的运动信息发送给第一处理器模块，第一处理器模块将预处理后的运动数据发送给汇总节点；
所述汇总节点用于汇总节点发送过来的运动数据，汇总节点包括第二处理器模块和与第二处理器模块电性连接的第二CAN总线模块，第二CAN总线模块与采集节点的第一CAN总线模块连接，所述汇总节点通过WiFi与数据处理装置进行数据传输；
所述数据处理装置采用IK链算法对人体骨骼模型进行简化，建立人体CS骨骼模型，将汇总节点发送的数据进行姿态解算，获取与人体运动相关的运动数据，并对骨骼的相应关键节点进行标定，使转化后的数据能够驱动人体CS骨骼模型中的骨骼运动。
2.如权利要求1所述基于惯性感测的人体三维动作捕捉系统，其特征在于：所述十二个采集节点设置在人体的髋骨关节、左上臂关节、左下臂关节、左手关节、左上腿关节、左下腿关节、右上臂关节、右下关节臂关节、右手关节、右上腿关节、右下腿关节以及头骨关节。
3.如权利要求1所述基于惯性感测的人体三维动作捕捉系统，其特征在于：所述人体CS骨骼模型由节点树构成，节点间通过骨骼连接，每块骨骼至多作为一个父节点，父节点带动子骨骼运动。
4.如权利要求1所述基于惯性感测的人体三维动作捕捉系统，其特征在于：所述第一处理器模块和第二处理器模块均采用STM32F103C8T6单片机。
5.如权利要求1所述基于惯性感测的人体三维动作捕捉系统，其特征在于：所述九轴传感器采用mpu6050芯片和ak8975芯片。
6.如权利要求1所述基于惯性感测的人体三维动作捕捉系统，其特征在于：所述WiFi采用点对点WiFi模块。
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