[实用新型]抛丸机器人

说明书

本实用新型公开了一种抛丸机器人，包括行走机器人，所述行走机器人上安装有抛丸支撑架，所述抛丸支撑架上固定设有储丸箱，所述储丸箱包括箱底壁、箱顶壁和箱侧壁，所述箱侧壁上设有出丸管，所述箱顶壁上设有排尘管；所述出丸管连接有朝向墙面抛丸的抛丸器，所述抛丸器的出丸口处固定连接有导丸筒，所述导丸筒的筒口端连接有柔性密封装置，所述柔性密封装置连接有压靠密封控制装置；所述导丸筒与所述储丸箱之间设有回丸装置；本实用新型将储丸、抛丸和回丸结构进行合理布局，压缩了抛丸机的整体重量和体积，使可在爬墙机器人进行应用，实现了爬墙抛丸；弹丸可循环利用，能有效延长作业时间。

技术领域

本实用新型涉及爬墙机器人技术领域，尤其涉及一种抛丸机器人。

背景技术

爬墙机器人是一种可以不借助外力在物体垂直面或者倾斜面上工作的现代化设备，广泛应用于建筑、化工、船舶等行业，其工作环境决定了爬墙机器人重量、体积均不宜过大。抛丸机是通过高速弹丸对金属构件表面进行清理的设备，清理后的金属表面无异物且呈现一定的粗糙度，易于表面漆附着。

船舶或者一些罐体等大型设备表面都需要涂漆进行保护，长时间使用后漆层会因老化、损伤等原因出现漆层脱层、设备表面生锈、漆层防护能力下降等问题，所以需要定期进行漆面养护，漆面养护通常包括除漆除锈、表面清理、重新涂漆等工作，对于上述大型设备来说，其表面面积大且多为立面，人力、机械难以进行除漆除锈和表面清理，所以利用爬墙机器人来完成上述工作是较优的选择。爬墙机器人要完成上述工作，必须辅助以抛丸机等设备来实现，现有抛丸机体积、重量都较大，安装在爬墙机器人上使用容易导致爬墙机器人吸附不稳甚至掉落的情况，目前还难以实现抛丸机与爬墙机器人的有效结合。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可在爬墙时对设备表面进行抛丸处理，结构紧凑且可连续作业的抛丸机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：抛丸机器人，包括行走机器人，所述行走机器人的一侧安装有抛丸支撑架，所述抛丸支撑架上固定设有储丸箱，所述储丸箱包括靠近墙面的箱底壁、远离墙面的箱顶壁和位于所述箱底壁和所述箱顶壁之间的箱侧壁，所述箱侧壁上设有出丸管，所述箱顶壁上设有排尘管；所述出丸管连接有朝向墙面抛丸的抛丸器，所述抛丸器的出丸口处固定连接有导丸筒，所述导丸筒的筒口端连接有柔性密封装置，所述柔性密封装置连接有压靠密封控制装置；所述导丸筒与所述储丸箱之间设有回丸装置。

作为优选的技术方案，所述回丸装置包括设置在所述导丸筒的侧壁上的回丸斗，所述回丸斗上设有回丸过孔，所述储丸箱上设有回丸管；所述抛丸支撑架上固定设有回丸输送装置，所述回丸输送装置的进料口与所述回丸过孔固定密封连接，所述回丸输送装置的出料口与所述回丸管固定密封连接。

作为优选的技术方案，所述回丸输送装置包括固定设置在所述抛丸支撑架上的第一回丸输送机和第二回丸输送机，所述第一回丸输送机的进料口与所述回丸过孔固定密封连接，所述第一回丸输送机的出料口与所述第二回丸输送机的进料口固定密封连接，所述第二回丸输送机的出料口与所述回丸管固定密封连接。

作为优选的技术方案，所述压靠密封控制装置为设置在所述抛丸支撑架与所述行走机器人之间的支架升降压靠装置。

作为优选的技术方案，所述支架升降压靠装置包括固定设置在所述行走机器人上的支架导向装置，所述抛丸支撑架上设有与所述支架导向装置对应的支架升降滑座；所述抛丸支撑架连接有支架升降驱动装置。

作为优选的技术方案，所述柔性密封装置包括与所述导丸筒的筒口端固定密封连接的密封支架，所述密封支架上固定设有压靠密封毛刷。

作为优选的技术方案，所述压靠密封控制装置为设置在所述柔性密封装置与所述导丸筒之间的密封升降压靠装置。

作为优选的技术方案，所述柔性密封装置包括密闭滑动安装在所述导丸筒的筒口端的密封支架，所述密封支架上固定设有压靠密封毛刷。