[实用新型]转移结构

说明书

本实用新型公开一种转移结构，包括基座、夹持机构及限位机构，其中夹持机构设置在所述基座上，用于夹持并移动待转移部件；限位机构与所述夹持机构并排且可滑动地设置在所述基座上，限位机构滑动时至少一部分适于插接在未紧固的两个待转移部件上。限位机构在基座上可滑动，使得限位机构的至少一部分能够插接在未紧固的两个待转移部件上，对未紧固的至少两个待转移部件进行暂时固定和限位，从而使得夹持机构夹持并移动组合好但未紧固的组合体时，未紧固的两个转移部件不会发生错位，组合体做同步移动，进而确保后续待转移部件的安装到位。

技术领域

本实用新型涉及机器人装配技术领域，具体涉及一种转移结构。

背景技术

现有技术中在对机器人的小臂铸件与腕部、减速器同步轮组件安装时，腕部插入小臂铸件的上下内孔之间的空间内，减速器同步轮组件嵌入小臂铸件的上内孔中，待腕部、减速器同步轮组件在小臂铸件上放置到位后，由于腕部的开口在侧壁上，难以直接用螺丝刀将腕部与减速器同步轮组件固定，只能采用螺丝刀将减速器同步轮组件与小臂铸件的上内孔固定。

为了将腕部与减速器同步轮组件固定，需要将放置好的小臂铸件、腕部及减速器同步轮组件转移到下一个工序，对腕部与减速器同步轮组件进行固定，需要采用转移结构将腕部、减速器同步轮组件、小臂组件的组合体整体转移，但现有的转移结构在转移过程中，容易导致腕部与小臂铸件之间出现错位，影响下一个工序中腕部与减速器同步轮组件、小臂铸件安装不到位的问题。

实用新型内容

因此，本实用新型所要解决的技术问题在于现有转移结构在转移多个部件的组合体时，容易引起未紧固的至少两个部件之间出现错位，引起后续组合体安装不到位的问题。

为此，本实用新型提供一种转移结构，包括

基座；

夹持机构，设置在所述基座上，用于夹持并移动待转移部件；

限位机构，与所述夹持机构并排且可滑动地设置在所述基座上，所述限位机构滑动时至少一部分适于插接在未紧固的至少两个待转移部件上。

可选地，上述的转移结构，所述限位机构包括第一驱动器和受所述第一驱动器的驱动而可滑动地设在基座上的至少一个限位件。

可选地，上述的转移结构，所述限位机构还包括第二驱动器和受所述第二驱动器的驱动而可转动地安装在所述基座上的第一过渡板；

所述第一驱动器和所述限位件均固定在所述第一过渡板上。

可选地，上述的转移结构，所述第一驱动器的驱动轴和所述限位件并排且穿设在所述第一过渡板上；

所述限位机构还包括第二过渡板，所述第一驱动器的驱动轴和所述限位件通过所述第二过渡板固定连接。

可选地，上述的转移结构，所述夹持机构包括机械手臂；

至少一组相对且可滑动设置的第一夹头本体和第二夹头本体固定在所述机械手臂上；

所述第一夹头本体和所述第二夹头本体相互面对的内侧壁上分别设有至少一个第一夹持部，至少两个所述第一夹持部适于从待转移部件的外周夹持该待转移部件；和/或

所述第一夹头本体和所述第二夹头本体的背向所述第一夹持部一侧的外侧壁上分别设有至少一个第二夹持部，至少两个所述第二夹持部适于伸入待转移部件的内腔以夹持该待转移部件。

可选地，上述的转移结构，所述第一夹头本体或第二夹头本体的外侧壁作为所述第二夹持部。

可选地，上述的转移结构，所述第一夹头本体和/或第二夹头本体的外侧壁上还设有至少一个第三夹持部；至少两个所述第三夹持部适于伸入待转移部件的内腔以夹持该待转移部件。