[实用新型]一种用于果园的六足仿生机器人监控设备

权利要求书

1.一种用于果园的六足仿生机器人监控设备，其特征在于，包括机器人本体，所述机器人本体包括机身和与机身连接的第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿，所述机器人本体上安装主控单片机和与主控单片机连接的终端节点、摄像头、GPS定位装置、避障装置、环境监测装置，所述主控单片机位于机身的内部，所述终端节点、摄像头、GPS定位装置和避障装置均位于机身上，所述摄像头采集果园环境的图像信息，并将所述图像信息发送到主控单片机，所述GPS定位装置获取机器人本体的位置信息，并将所述位置信息发送到主控单片机，所述避障装置规划机器人本体的行走路径信息，并将所述行走路径信息发送到主控单片机，所述环境监测装置监测果园内的环境信息，并将所述环境信息发送到主控单片机，所述主控单片机接收到所述图像信息、位置信息、行走路径信息和环境信息后将这些信息发送到终端节点，所述终端节点接收并发送这些信息。

2.如权利要求1所述的用于果园的六足仿生机器人监控设备，其特征在于，所述六足仿生机器人监控设备还包括控制装置，所述控制装置远程控制机器人本体，所述控制装置包括协调器、计算机和手机，所述计算机和手机均与协调器连接，所述协调器与终端节点连接，所述协调器接收终端节点发出的图像信息、位置信息、行走路径信息和环境信息，并将这些信息发送到计算机和手机上。

3.如权利要求2所述的用于果园的六足仿生机器人监控设备，其特征在于，所述计算机和手机发送运动控制指令和信息采集指令，所述协调器接收运动控制指令和信息采集指令并将其发送到终端节点，所述终端节点接收运动控制指令和信息采集指令并将其发送到主控单片机，所述主控单片机接收到运动控制指令后控制机器人本体的运动，所述主控单片机接收到信息采集指令后驱动摄像头、GPS定位装置、避障装置和环境监测装置启动。

4.如权利要求2所述的用于果园的六足仿生机器人监控设备，其特征在于，所述六足仿生机器人监控设备还包括一个或多个路由器，所述路由器设置在机器人本体和控制装置之间，所述路由器与机器人本体、控制装置连接。

5.如权利要求1所述的用于果园的六足仿生机器人监控设备，其特征在于，所述环境监测装置包括空气温湿度传感器、土壤湿度传感器、土壤酸碱度传感器和二氧化碳气体传感器，所述空气温湿度传感器、土壤湿度传感器、土壤酸碱度传感器和二氧化碳气体传感器分别与主控单片机连接，所述空气温湿度传感器和二氧化碳气体传感器位于机身上，所述土壤湿度传感器位于第一机械腿的足部，所述土壤酸碱度传感器位于第二机械腿的足部，所述空气温湿度传感器采集果园内空气的温度和湿度信息，并将空气的温度和湿度信息发送到主控单片机；所述土壤湿度传感器采集果园的土壤湿度信息，并将土壤湿度信息发送到主控单片机；所述土壤酸碱度传感器采集果园的土壤酸碱度信息，并将土壤酸碱度信息发送到主控单片机；所述二氧化碳气体传感器检测果园中二氧化碳的浓度，并将二氧化碳的浓度传送给主控单片机。

6.如权利要求1所述的用于果园的六足仿生机器人监控设备，其特征在于，所述主控单片机采用单片机STM32F4，所述避障装置采用超声波传感器。

7.如权利要求1所述的用于果园的六足仿生机器人监控设备，其特征在于，所述第一机械腿、第二机械腿和第三机械腿位于机身的左侧，所述第二机械腿位于第一机械腿和第三机械腿之间，所述第四机械腿、第五机械腿和第六机械腿位于机身的右侧，所述第五机械腿位于第四机械腿和第六机械腿之间，所述第一机械腿和第四机械腿对称设置，所述第二机械腿和第五机械腿对称设置，所述第三机械腿和第六机械腿对称设置，所述第一机械腿、第三机械腿和第五机械腿配合为一组机械腿，所述第二机械腿、第四机械腿和第六机械腿配合为另一组机械腿，所述六足仿生机器人监控设备移动时，一组机械腿中的足部同时落地，形成三角形形态。

8.如权利要求7所述的用于果园的六足仿生机器人监控设备，其特征在于，所述第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿上均设有三个关节，每个关节通过舵机控制，所述舵机与主控单片机连接。