[实用新型]基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的叠片装置

权利要求书

1.一种基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的叠片装置，其特征在于，包括叠片机械手、硅钢片叠片装置和成品小车输送装置；

所述硅钢片叠片装置安装在机架中部；机架上面安装有导轨；所述叠片机械手安装在硅钢片叠片装置的上方；所述成品小车输送装置安装在硅钢片叠片装置两侧的机架上部导轨上。

2.根据权利要求1所述的基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的叠片装置，其特征在于，

所述的叠片机械手包括机械手安装座、前臂、前臂传动电机、后臂、后臂传动电机、升降臂、升降臂传动电机、横梁和真空吸盘；

机械手安装座安装在硅钢片叠片工作台上，后臂安装在机械手安装座的上部，后臂通过后臂传动电机传动，前臂安装在后臂的上端，前臂传动电机安装在后臂前端部，前臂通过前臂传动电机传动，升降臂安装在前臂的前部，升降臂传动电机安装在前臂的前部，升降臂下部装有横梁，横梁下部安装有真空吸盘。

3.根据权利要求1所述的基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的叠片装置，其特征在于，所述的硅钢片叠片装置包括硅钢片叠片工作台、硅钢片叠片支撑架、硅钢片叠片传动车、升降平台、升降伺服电机、定位柱、定位滑动套；

硅钢片叠片工作台下部安装有升降平台，升降台底部安装有升降伺服电机，升降伺服电机通过丝杆、螺母传动升降平台升降，升降平台四角安装有定位滑动套、定位柱，升降平台上装有叠片传动车，叠片传动车上部装有叠片支撑架，用于放置硅钢片叠片。

4.根据权利要求1所述的基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的叠片装置，其特征在于，

所述的成品小车输送装置包括车架、车轮、叠片传动车和硅钢片叠片支撑架；车架下部装有车轮，车架上部装有导轨，导轨上部装有叠片传动车，叠片传动车上部装有硅钢片支撑架。

5.根据权利要求1所述的基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的叠片装置，其特征在于，叠片传动车具有车架，车架底部装有传动车滚轮，传动电机通过传动带传动叠片传动车。

6.根据权利要求1所述的基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的叠片装置，其特征在于，所述的叠片机械手设置有五台，分别用于抓取硅钢片中柱、两条边柱、上轭、下轭。

7.根据权利要求1所述的基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的叠片装置，其特征在于，基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统配套有控制器，控制器里装有PLC可编程控制器，通过伺服电机带有的编码器进行速度与位置控制。