[实用新型]一种固废分拣机器人设备

说明书

本实用新型提供一种固废分拣机器人设备，包括检测箱、控制器、三轴运动架、夹爪、激光传感器和集料槽。本实用新型提供的固废分拣机器人设备，通过检测箱检测物料的种类及位姿信息，通过三轴运动架实现夹爪的移动，通过激光传感器反馈抓取定位信息实现自学习姿态修正，达到准确抓取的目的；本实用新型提供的固废分拣机器人设备，物料抓取更平顺，运动干涉小，抓取效率高。

技术领域

本实用新型涉及固废分类回收领域，特别涉及一种固废分拣机器人设备。

背景技术

随着城市人口迅速增加和居民生活水平的提高，城市生活垃圾越来越多，为保护环境和提高不可再生资源回收利用率，垃圾分拣的工作量也在不断提高。目前全国范围内，固废的再生利用率仅在5％左右，由于大量固废的为一些混凝土、砖头以及大件木头等等，属于重载作业领域，在现有处理方式上，只能通过振动筛等方式依据物理特性对不同重量大小的物体进行分类，且无法对一些可回收价值较高的比如塑料、混凝土、木材和砖块，而通过智能分拣机器人的智能检测识别，能够解决该问题，并且也能避免出现各种危险因素对人身安全造成伤害。

目前，工业机器人主要分为龙门架式机器人与关节机器人，由于固体废弃物分拣主要拣拾位于水平皮带机的物料，属于流水线作业，现有的工业机器人系统在运动的平顺性、干涉性以及效率上均存在不足的问题。因此开发出一种固废分拣机器人对实现高效稳定的分拣具有重大的意义。

实用新型内容

为解决现有的工业机器人系统在运动的平顺性、干涉性以及抓取效率不足的问题，本实用新型提供一种固废分拣机器人设备包括检测箱、控制器、三轴运动架、夹爪、激光传感器和集料槽；其中：

所述检测箱侧壁设有控制器；所述检测箱一侧设有三轴运动架；所述三轴运动架上设有夹爪；所述夹爪上设有激光传感器；传输带穿过检测箱延伸至夹爪下方；所述夹爪下方设有集料槽；

所述检测箱检测物料信息；所述控制器根据所述物料信息控制所述传输带变速运动；所述控制器控制所述夹爪夹取传输带上的物料，并投放至相应的集料槽。

进一步地，所述检测箱内设有外高光谱相机和光源。

进一步地，所述夹爪为气缸夹爪。

进一步地，所述激光传感器设于所述夹爪中心。

进一步地，所述三轴运动架为同步带式线性三轴运动架；所述三轴运动架设有三个方向的自由度。

进一步地，所述控制器包括工控机和伺服控制装置；所述伺服控制装置设有三组伺服电机；三组伺服电机分别控制所述三轴运动架三个方向的自由度。

本实用新型提供的固废分拣机器人设备，通过检测箱检测物料的种类及位姿信息，通过三轴运动架实现夹爪的移动，通过激光传感器反馈抓取定位信息实现自学习姿态修正，达到准确抓取的目的；本实用新型提供的固废分拣机器人设备，物料抓取更平顺，运动干涉小，抓取效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的固废分拣机器人设备立体示意图；

图2为图1中A的放大图；

图3为固废分拣机器人设备的运动控制方法流程示意图；

图4为自学习姿态修正训练方法框图。

附图标记：

10运输带 20检测箱 30控制器