[实用新型]清洁机器人及其避障装置

说明书

本实用新型提供了一种避障装置，包括安装座、设于安装座内用于探测周围障碍物的激光雷达，以及底座，底座上设有导向柱，安装座内且位于激光雷达底部设有调节装置用于带动安装座沿导向柱上下以移动以躲避障碍物。本实用新型提供的避障装置与现有技术相比，在底座上设置若干导向柱，在激光雷达的底部设置调节装置，当遇到外界的障碍物时，调节装置带动安装座沿着导向柱上下移动以避开障碍物，减少了激光雷达发生剐蹭或卡死现象。

技术领域

本实用新型属于清洁机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种清洁机器人及其避障装置。

背景技术

随着科学技术的不断进步和人们生活水平的不断提高，清洁机器人逐渐替代了现有的一些手动的清洁工具，尤其是一些较大的场所，人工清洁方式耗费的人力和时间的成本较大。

清洁机器人在工作的过程中常会遇到障碍物的阻碍，目前的一些清洁机器人是将激光雷达安装在清洁机器人之上，通过激光雷达对清洁机器人周围的环境进行探测，清洁机器人通过激光雷达进行测距，以实现清洁机器人在清洁过程中的避障。

然而，目前的清洁机器人多将激光雷达安装在清洁机器人的上部，当障碍物高于激光雷达扫描平面而低于激光雷达上表面时仍然是避障检测盲区，在这种情况下极易发生剐蹭或卡死现象；而且当清扫区域高度高于激光雷达扫描平面而低于激光雷达上表面时仍然是无法清扫的区域，这将降低清洁机器人的清扫覆盖率，影响清洁机器人的清扫性能。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种清洁机器人，以解决现有技术中存在的清扫的过程中激光雷达有检测盲区和死角的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种避障装置包括安装座、设于所述安装座内用于探测周围障碍物的激光雷达，以及底座，所述底座上设有导向柱，所述安装座内且位于激光雷达底部设有调节装置用于带动所述安装座沿所述导向柱上下以移动以躲避所述障碍物。

进一步地，所述调节装置包括设于所述安装座内且可在所述安装座内上下移动的承托架、设于所述安装座底部的第一金属件、穿设于所述第一金属件上的第一弹性件、套设于所述第一弹性件上且可在所述第一弹性件带动下与所述第一金属件吸附/分离的磁性件，以及设于所述承托架顶部可向上推顶所述安装座的第二弹性件，所述磁性件设于所述承托架内，所述承托架套设于所述导向柱上。

进一步地，所述承托架包括固定柱以及多个均匀设置在所述固定柱周向的固定块，所述固定块具有中空孔，所述磁性件及所述第一弹性件位于所述中空孔的底部，所述导向柱为多个，各所述固定块的端部由所述安装座的侧壁伸出并套设各所述导向柱上，所述第二弹性件的两端分别抵顶于所述固定块的顶部与所述激光雷达的底部。

进一步地，所述安装座包括座体以及分别设于所述座体底部与顶部的底板与顶盖，所述座体内设有容置腔，所述固定柱及所述固定块设于所述容置腔底部，所述激光雷达设于所述容置腔顶部且抵顶所述顶盖，所述容置腔侧壁设有可供各所述固定块上下移动的滑动槽，各所述滑动槽贯通所述座体的侧面，各所述固定块的端部由所述滑动槽贯通的侧面伸出并套设于所述导向柱上，所述第一金属件固定于所述底板上。

进一步地，各所述固定块顶部还设有容置孔，所述第二弹性件的底部置于所述容置孔内，所述第二弹性件的顶部抵顶于所述激光雷达底部。

进一步地，各所述固定块由所述安装座的侧壁伸出的端部设有贯通孔，各所述导向柱穿于所述贯通孔内，各所述固定块上的容置孔位于各贯通孔的内侧。

进一步地，所述第一弹性件为拉伸弹簧，所述第二弹性件为压缩弹簧。

进一步地，所述顶盖呈穹顶状。

进一步地，所述顶盖呈水平板状，所述激光雷达上设置有用于检测外界高度方向上的传感器，所述调节装置还包括设于所述固定柱中空孔内且位于所述磁性件上方的电磁铁以及位于所述电磁铁顶部且固定于所述激光雷达底部可与所述电磁铁吸附/分离的第二金属件。