[实用新型]一种球轮机器人

权利要求书

1.一种球轮机器人，其特征在于，包括第一车体、第二车体、主动球轮组以及从动球轮组，所述第一车体的一端与所述第二车体的一端均设有主动球轮组，所述第一车体的另一端与所述第二车体的另一端可转动连接，且所述第一车体与所述第二车体之间的连接处设有所述从动球轮组，

所述主动球轮组包括第一球体、第一球套结构、安装架以及若干个驱动单元，所述驱动单元呈环形阵列分布设有所述安装架上，且所述驱动单元与所述球体相抵接，所述第一球套结构套设于所述球体上。

2.根据权利要求1所述的球轮机器人，其特征在于，所述从动球轮组包括第二球体以及第二球套结构，所述第二球套结构套设于所述球体上。

3.根据权利要求1所述的球轮机器人，其特征在于，所述第一车体搭接于所述第二车体的上方，所述从动球轮组设于所述第二车体的下方，所述从动球轮组的底部和所述主动球轮组的底部相平齐。

4.根据权利要求1所述的球轮机器人，其特征在于，所述第一球套结构包括呈环形且套设于所述第一球体上的第一固定架，所述第一固定架的上下两侧均设有若干个向内倾斜设置的第一轴承座，所述第一轴承座上设有与所述第一球体相抵接的第一万向球。

5.根据权利要求4所述的球轮机器人，其特征在于，所述驱动单元包括驱动件、全向轮以及基座台，所述全向轮与所述第一球体相抵接，所述全向轮与所述驱动件相连接，所述基座台的下方设有向外倾斜设置的安装块，所述驱动件设于所述安装块上。

6.根据权利要求5所述的球轮机器人，其特征在于，还包括支撑杆，所述支撑杆连接于所述基座台与所述第一固定架之间。

7.根据权利要求2所述的球轮机器人，其特征在于，所述第二球套结构包括呈环形且套设于所述第二球体上的第二固定架，所述第二固定架的上下两侧均设有若干个向内倾斜设置的第二轴承座，所述第二轴承座上设有与所述第二球体相抵接的第二万向球。

8.根据权利要求7所述的球轮机器人，其特征在于，所述第二固定架与所述第二车体相连接。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的球轮机器人，其特征在于，所述第一车体呈倒L型形状，所述第二车体呈L型形状，所述第一车体的水平端与所述第二车体的水平端转动搭接，所述第一车体的竖直端与所述第二车体的竖直端均设有主动球轮组。