[实用新型]一种移动式斯诺克台球自动收摆机器人

说明书

一种移动式斯诺克台球自动收摆机器人，属于台球运动相关设备领域。本装置的技术方案实现为：机械爪上的摄像头监控台球进洞，并识别其颜色，之后机械爪直接将彩球摆放在相应的位置。行走机构通过全方位轮式运动行走至落球处在地面的投影后，机械爪从洞中抓取台球放入彩球框或三角框。比赛完成后，机械爪摆放彩球，红球位于三角框内通过升降台升至桌面高度，丝杆电机推出三角框完成摆放。本装置有益效果是解决了传统人工摆球劳动力消耗大以及现有摆球装置大多与台球桌相连需人工辅助的问题，且遵循两套球思路，全自动摆球效率更高、位置精度更高、实用性强，适用于斯诺克比赛等场合，具有一定的应用价值。

技术领域

本实用新型涉及台球运动相关设备领域，具体涉及一种移动式斯诺克台球自动收摆机器人。

背景技术

近年来，斯诺克台球在休闲娱乐业越来越受到人们的重视和喜爱，随之而来的是人力成本的提高，由此越来越多用于辅助收球和摆球的智能产品开始走向市场，代替人工进行劳动。但是，现有的智能产品均需依附于台球桌，存在安装繁琐、影响比赛进程的问题，不能完全满足休闲娱乐业完全智能化的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种能够自动收集、自动摆球、可智能移动、可自动充电，带来桌球娱乐业新的享受并节约人工成本的移动式斯诺克台球自动收摆机器人。

本实用新型的技术方案：

一种移动式斯诺克台球自动收摆机器人，该机器人包括外壳63，基座6，设置于基座6上表面的机械爪1、机械臂、升降摆球机构、两个彩球框9、电池 10和单片机7，以及设置于基座6下表面的行走机构8；

所述的基座6包括横向底板、纵向底板和底板箱，纵向底板垂直设置于横向底板的下表面，为行走机构8提供连接点，底板箱设置于横向底板上表面，为手臂底盘30提供支撑；

所述的行走机构8共四个，每个行走机构8包括腿部支撑板51、块A52、块B53、块C54、减震器55、直角连接板56、电机E57、正齿轮B58、锥齿轮C59、正齿轮C60、锥齿轮D66、正齿轮D67、正齿轮E68、麦克纳姆轮61和轮轴65；两个腿部支撑板51平行连接在基座6的纵向底板上，作为行走机构8的支撑框架；块A52固定在基座6的横向底板上，减震器55上端轴穿过块A52，能够相对块A52实现转动；减震器55下端轴两侧分别穿过块B53、块C54，并固定于直角连接板56的上表面；直角连接板56限制固定于两腿部支撑板51之间，直角连接板56上固定侧面轴和电机E57；电机E57的输出轴与正齿轮C60 相连，正齿轮B58与锥齿轮C59固定为一体并套装在侧面轴上，确保正齿轮B58 和正齿轮C60啮合；锥齿轮D66与正齿轮D67通过轴连接，且分别设置于腿部支撑板51内外两侧，其中，锥齿轮D66设置于腿部支撑板51内侧，且锥齿轮 D66与锥齿轮C59啮合；正齿轮D67设置于腿部支撑板51外侧，且与设着于腿部支撑板51外侧的正齿轮E68啮合；麦克纳姆轮61夹于两个腿部支撑板51之间，轮轴65依次穿过一个腿部支撑板51、麦克纳姆轮61、另一个腿部支撑板 51，与正齿轮E68固定，一系列齿轮的转动，能够实现麦克纳姆轮61的转动；

所述机械臂包括手臂底座、大臂4、第二节手臂3和伸缩臂2；大臂4下端通过手臂底座设置于基座6的底板箱上，能够实现对于手臂底座的转动，大臂4 上端与第二节手臂3下端相连，第二节手臂3位于伸缩臂2两侧，伸缩臂2与第二节手臂3之间，一侧通过齿条18与齿轮配合上下运动，另一侧通过滑轨实现上下滑动；