[实用新型]一种用于牙齿医疗的口腔内自动作业装置

说明书

一种用于牙齿医疗的口腔内自动作业装置，由定位单元、作业单元和控制单元组成，定位单元包括牙套、齿条和牙套板，作业单元包括外壳，盖板，位于外壳内的X向驱动电机、Y向驱动电机、Z向驱动电机、X向直角减速器、Y向直角减速器、Z向直角减速器、平面齿轮传动机构、X向丝母、X向丝杠、Z向丝母、Z向丝杠、滑动轮、弹簧、磨削电机连接件和磨削电机，位于外壳之外的滚动齿轮、滚针、磨针及卡紧滑块，作业单元安装在定位单元的牙套上，安装时将作业单元的两滚针嵌入牙套的第一U形板外侧面设置的沟槽中，将作业单元的滚动齿轮与定位单元的齿条啮合，控制单元用于控制作业单元中X向驱动电机、Y向驱动电机、Z向驱动电机的运行。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，特别涉及一种可在患者口腔内精确地对目标患牙进行髓腔打开和牙体预备操作的自动作业装置。

背景技术

在牙科治疗中，牙体预备是对目标患齿进行修复治疗的必要步骤，髓腔打开是根管治疗的必要步骤。但现今牙科临床上，牙体预备与髓腔打开仍然需要医生长时间低头观察并进行手工操作，严重影响口腔医疗效率，且医生长时间工作极易产生疲劳，降低诊疗质量。再者，牙齿治疗质量因操作者经验、熟练程度、疲劳程度等的不同存在巨大差异，这导致牙齿医疗质量参差不齐。因此，亟需一种稳定、精确的牙齿治疗的自动化装置代替手工操作，实现标准化精准治疗。

目前已公开的口腔与牙齿治疗自动化装置或手术机器人系统，其作业单元主体置于口腔外，通过工业机械手或类似机械手结构将牙科手机伸入患者口腔内进行操作。由于口外的作业单元主体与人体口腔需在统一坐标系下，因此治疗过程中对患者头部的固定极为严格，头部或口腔的轻微运动都可能对治疗精度产生严重负面影响，甚至存在安全隐患。然而，人体无法实现完全静止不动。因此，为保证牙齿治疗精确性，此类装置必须配套高速高精度的口腔定位感测系统实现随动控制，以补偿人体自然微动或疼痛导致的突发剧烈运动所产生的人- 机相对位移；并且，为了防止工业机器人因电磁干扰或程序代码出错导致的运动失控，必须配套高速精密力反馈与急停系统，以保障患者的生命安全。因而，此类设备软件设计与硬件制造的成本极高，难以在临床推广应用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种用于牙齿医疗的小型化口腔内自动作业装置，以解决现有用于牙齿开髓、牙体预备的口腔外作业装置结构笨重、定位精度低、操作繁琐、制造成本高等问题，部分替代牙医人工操作，缩短牙齿诊疗时间，有效提升牙科医生临床治疗效率及质量。