[实用新型]一种基于视觉的机器人偏移抓取机构

权利要求书

1.一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，包括两个抓取托盘(12)和两个放置托盘(22)，其特征在于：两个抓取托盘(12)和两个放置托盘(22)的一侧均固定有型材支架(24)，四个型材支架(24)的上端均固定有视觉摄像头(23)，两个抓取托盘(12)和两个放置托盘(22)的下端均设有固定架(17)，两个固定架(17)的上端一侧均安装有一个电动导轨(14)，两个固定架(17)的上端另一侧均安装有两个相互平行的垫板(16)，且同一侧的两个垫板(16)为一组，同一组内的两个垫板(16)的上端共同安装有另一个电动导轨(14)，两个抓取托盘(12)和两个放置托盘(22)的下端均固定有滑块(13)，四个滑块(13)分别与四个电动导轨(14)相对应，且滑块(13)安装在电动导轨(14)上，两个固定架(17)之间设有加工设备和工业机器人本体，且工业机器人本体位于加工设备的一侧，所述工业机器人本体上安装有机器人抓手设备，所述工业机器人本体上设有PLC。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，其特征在于，所述加工设备包括安装架(4)，所述安装架(4)内由上至下依次可拆卸连接有第一承载板(1)和第二承载板(3)，所述第一承载板(1)上固定有喷胶设备(5)，所述安装架(4)的一侧铰接有第一封盖(2)，且第一封盖(2)位于第一承载板(1)和第二承载板(3)之间，所述安装架(4)的另一侧铰接有第二封盖(19)，且第二封盖(19)位于第一承载板(1)的上端。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，其特征在于，所述第一承载板(1)和第二承载板(3)的上端四角均设有连接件(11)，所述连接件(11)上贯穿设有两个螺栓(10)，且同一水平面的四个螺栓(10)为一组，其中两组螺栓(10)的一端均螺合在安装架(4)上，另两组螺栓(10) 分别螺合在第一承载板(1)和第二承载板(3)上。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，其特征在于，所述机器人抓手设备包括连接杆(7)，所述连接杆(7)的下端固定有双向气缸(8)，所述双向气缸(8)的下端两侧均固定有夹板(9)。

5.根据权利要求2所述的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，其特征在于，所述第一封盖(2)和安装架(4)上共同安装有搭扣(20)。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，其特征在于，所述固定架(17)的下端四角均安装有固定角码(18)，所述固定架(17)的下端四角均螺合有第二螺丝脚(15)，且四个第二螺丝脚(15)均位于四个固定角码(18)之间。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，其特征在于，所述固定架(17)采用铝型材制成。

8.根据权利要求2所述的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，其特征在于，所述安装架(4)的两侧均固定有挡板(21)。

9.根据权利要求2所述的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，其特征在于，所述安装架(4)的下端四角均螺合有第一螺丝脚(6)。