[实用新型]集成式履带驱动系统

说明书

一种集成式履带驱动系统，包括履带、支撑板、驱动轮、诱导轮、从动轮和承重轮，所述驱动轮、诱导轮、从动轮和承重轮分别通过驱动轮支架、诱导轮支撑板、从动轮支撑板和承重轮支撑板与所述支撑板之间枢转连接；所述驱动轮支架、诱导轮支撑板与所述支撑板之间设有避震器；所述驱动轮由轮毂电机和驱动轮齿组成，所述驱动轮齿与所述轮毂电机固定连接，所述驱动轮齿与所述履带上的履带齿相啮合。本实用新型的集成式履带驱动系统具有机械结构简单，运载能力优异，越障性能及运动灵活性强，结构通用性好等优点，用于机器人特别是运载机器人中，能够大幅度减小运载机器人的横向尺寸，增加运载能力。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人的履带驱动系统。主要用于耐高温消防侦察机器人的运输工作，在运输耐高温消防侦察机器人的过程中需要完成行走、越障、爬楼等动作。

背景技术

履带是由主动轮驱动、围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环。履带由履带板和履带销等组成。履带销将各履带板连接起来构成履带链环。履带板的两端有孔，与主动轮啮合，中部有诱导齿，用来规正履带，并防止坦克转向或侧倾行驶时履带脱落，在与地面接触的一面有加强防滑筋（简称花纹），以提高履带板的坚固性和履带与地面的附着力。

消防是城市、森林防火建设的重要环节，在火灾救援的现场，面临高温、有毒、缺氧、浓烟、建筑物坍塌等各种复杂的环境，消防官兵很难进入火场侦察火情，了解火场情况。因此，如果能够有一种可以进入真实火场并能够在火场中坚持一段时间的耐高温消防侦察机器人，便可大大减小消防员的工作危险性，同时也能够准确高效地提供实时的火场信息。但以目前的技术水平，机器人具有耐高温性能时，很难同时具有优异的运动性能，这样仅仅依靠耐高温消防侦察机器人，很难自行顺利到达火场进行侦察。因此，侦察机器人进入火场进行侦察，需要有特定的运载平台。

耐高温消防侦察机器人在环境中的运动需要具有一个优异性能的运载平台，驱动系统是运载机器人的重要组成部分，它直接影响到机器人运动的稳定性、灵活性和可操作性。因此，合理选择和设计机器人的驱动系统是运载机器人设计的一个重要方面。履带式机器人对地面压力小，不容易出现打滑现象，牵引性能良好，能够很好地适应特殊地形。特别是在爬楼、越障，以及在泥泞、碎石等路面行走时，履带式移动机器人更具优越性，因此获得了广泛应用。

但是目前几乎所有履带式机器人的驱动电机选用的都是普通的轮边电机，这种结构设计需要增加大量的传动部件，传动链使得结构设计变得很复杂，不仅会增加机器人的整体重量，同时还会占用车身本来就很少的运载空间，使得运载机器人的横向尺寸大大增加,降低了运载机器人的运载能力。而运载机器人在运载耐高温消防侦察机器人的过程中通常会遇到爬狭窄楼梯的情况，而运载机的横向尺寸大就成为了爬楼梯的最大障碍。另外，目前同类型的履带式运载机器人普遍存在越障性能和运动灵活性差、尺寸和重量大、结构通用性差等一些问题。

发明内容

为了解决现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种集成式履带驱动系统，将轮毂电机设置在履带中间，简化了驱动机构，增强了驱动系统的灵活性和通用性。

为实现上述目的，本实用新型提供的集成式履带驱动系统，包括履带、支撑板、驱动轮、诱导轮、从动轮和承重轮，其中，

所述驱动轮、诱导轮、从动轮和承重轮分别通过驱动轮支架、诱导轮支撑板、从动轮支撑板和承重轮支撑板与所述支撑板之间枢转连接；

所述驱动轮支架、诱导轮支撑板与所述支撑板之间设有避震器；

所述驱动轮由轮毂电机和驱动轮齿组成，所述驱动轮齿通与所述轮毂电机固定连接，所述驱动轮齿与所述履带上的履带齿相啮合。

进一步地，所述支撑板与所述诱导轮支撑板之间还设有避震器支撑板，用于安装所述诱导轮支撑板与所述支撑板之间的避震器；所述避震器支撑板上设有预紧弹簧、预紧支撑座和预紧螺栓，所述预紧弹簧的两端分别连接所述诱导轮支撑板和预紧支撑座。