[实用新型]平衡杆、抗俯仰的机器人悬架总成和机器人有效
| 申请号： | 201821602954.X | 申请日： | 2018-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN209079574U | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 应甫臣;支涛 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | B60G15/06 | 分类号： | B60G15/06;B60G3/02;B60G7/00 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 韩来兵;李志刚 |
| 地址： | 100089 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 平衡杆 无缝钢管 悬架 机器人 铰接头 俯仰 摆动 橡胶弹性材料 复杂环境 焊接连接 弧线轨迹 上下移动 悬架行程 阻尼作用 避震器 大容差 俯仰角 杆件 突变 转动 保证 替代 应用 转化 | ||
1.一种平衡杆，其特征在于，包括无缝钢管(101)和分别连接在所述无缝钢管(101)两端的铰接头(102)，所述铰接头(102)为橡胶弹性材料。
2.根据权利要求1所述的平衡杆，其特征在于，所述铰接头(102)通过连接部(103)与所述无缝钢管(101)连接，所述连接部(103)与所述无缝钢管(101)焊接连接。
3.一种抗俯仰的机器人悬架总成，其特征在于，包括驱动轮支架(2)、上层框架(3)、避震器(4)和权利要求1或2所述的平衡杆(1)，其中，所述避震器(4)的两端分别与所述上层框架(3)和驱动轮支架(2)连接，所述平衡杆(1)倾斜设置且所述铰接头(102)分别与所述上层框架(3)和驱动轮支架(2)铰接。
4.根据权利要求3所述的抗俯仰的机器人悬架总成，其特征在于，所述上层框架(3)和所述驱动轮支架(2)相对的一侧均固定有平衡杆座(5)，所述铰接头(102)与所述平衡杆座(5)铰接。
5.根据权利要求4所述的抗俯仰的机器人悬架总成，其特征在于，所述平衡杆座(5)通过螺钉固定在所述上层框架(3)或所述驱动轮支架(2)上。
6.根据权利要求3所述的抗俯仰的机器人悬架总成，其特征在于，所述避震器(4)设置有多个且呈对称布置。
7.根据权利要求6所述的抗俯仰的机器人悬架总成，其特征在于，所述避震器(4)的数量为4个。
8.根据权利要求3所述的抗俯仰的机器人悬架总成，其特征在于，所述上层框架(3)和所述驱动轮支架(2)相对的一侧均固定有避震器铰链座(6)，所述避震器(4)的两端分别与所述避震器铰链座(6)铰接。
9.根据权利要求8所述的抗俯仰的机器人悬架总成，其特征在于，所述避震器铰链座(6)通过螺钉固定在所述上层框架(3)或所述驱动轮支架(2)上。
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求3-9任一项所述的抗俯仰的机器人悬架总成和与所述上层框架(3)连接的下层框架(7)，所述下层框架(7)上固定有随动轮(8)，所述驱动轮支架(2)上固定有驱动轮(9)。
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