[实用新型]前后移动机器人底盘及包含其的机器人

权利要求书

1.一种前后移动机器人底盘，其特征在于，包括悬架、外壳(1)和传感器，所述传感器安装在所述外壳(1)上，所述悬架结构对称布局，所述传感器在所述外壳(1)上对称布局；

所述悬架包括上层框架(7)、下层框架(8)、避震器(9)、框架连接柱(10)和驱动轮支架(11)，所述上层框架(7)和所述下层框架(8)通过所述框架连接柱(10)固定连接，所述上层框架(7)和所述驱动轮支架(11)通过所述避震器(9)连接，所述驱动轮(5)安装在所述驱动轮支架(11)上，所述下层框架(8)上安装有随动轮(6)，所述驱动轮(5)的数量为两个，所述随动轮(6)的数量为四个，所述驱动轮(5)和随动轮(6)在底盘的底面对称布局。

2.根据权利要求1所述的前后移动机器人底盘，其特征在于，还包括充电电极(2)，所述充电电极(2)设置有两个且对称安装在所述外壳(1)的前后两侧。

3.根据权利要求1所述的前后移动机器人底盘，其特征在于，所述传感器为激光传感器、超声传感器(3)、红外传感器和摄像头(4)中的一种或多种。

4.根据权利要求3所述的前后移动机器人底盘，其特征在于，所述传感器包括多个超声传感器(3)，所述超声传感器(3)对称布局在所述外壳(1)的前后左右四侧。

5.根据权利要求3所述的前后移动机器人底盘，其特征在于，所述传感器包括多个摄像头(4)，所述摄像头(4)对称布局在所述外壳(1)的前后两侧。

6.根据权利要求1所述的前后移动机器人底盘，其特征在于，所述避震器(9)设置有四个且在空间中呈对称设置。

7.根据权利要求1所述的前后移动机器人底盘，其特征在于，还包括平衡杆(12)，所述平衡杆(12)包括无缝钢管(1201)和分别连接在所述无缝钢管(1201)两端的铰接头(1202)，所述铰接头(1202)为橡胶弹性材料，所述平衡杆(12)倾斜设置且所述铰接头(1202)分别与所述上层框架(7)和驱动轮支架(11)铰接，所述平衡杆(12)左右对称设置有两个。

8.根据权利要求7所述的前后移动机器人底盘，其特征在于，所述上层框架(7)和所述驱动轮支架(11)相对的一侧均固定有平衡杆座(13)，所述铰接头(1202)与所述平衡杆座(13)铰接。

9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的前后移动机器人底盘。