[实用新型]驱动轮悬架、机器人底盘和机器人有效
| 申请号： | 201821604604.7 | 申请日： | 2018-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN208881950U | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 应甫臣;支涛 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B62D63/02;B62D63/04;B60G11/14 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 韩来兵;李志刚 |
| 地址： | 100089 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 驱动轮支架 驱动轮悬架 驱动轮 机器人底盘 上层框架 避震器 支撑管 同心 本实用新型 刚性连接 连接结构 依次连接 中驱动轮 平稳性 两组 悬架 机器人 保证 | ||
1.一种驱动轮悬架，其特征在于，包括依次连接的上层框架(1)、避震器(2)、驱动轮支架(3)和驱动轮(4)，所述驱动轮(4)安装在所述驱动轮支架(3)上，且所述驱动轮支架(3)和驱动轮(4)设置有两组，所述上层框架(1)分别通过避震器(2)与两个所述驱动轮支架(3)连接，两个所述驱动轮支架(3)之间通过支撑管(5)刚性连接。
2.根据权利要求1所述的驱动轮悬架，其特征在于，所述支撑管(5)平行设置有两根，所述支撑管(5)的两端分别连接在所述驱动轮支架(3)的端部，两个所述驱动轮支架(3)和两个所述支撑管(5)合围形成矩形结构。
3.根据权利要求1所述的驱动轮悬架，其特征在于，所述上层框架(1)与每个驱动轮支架(3)之间均设置有两个避震器(2)，四个避震器均倾斜设置。
4.根据权利要求3所述的驱动轮悬架，其特征在于，四个避震器(2)对称设置，且四个避震器(2)在空间中呈倒立的四棱台形状。
5.根据权利要求1-4任一项所述的驱动轮悬架，其特征在于，所述上层框架(1)和所述驱动轮支架(3)之间还设置有平衡杆(6)，所述平衡杆(6)倾斜设置且所述平衡杆(6)的两端分别与所述上层框架(1)和所述驱动轮支架(3)铰接。
6.根据权利要求5所述的驱动轮悬架，其特征在于，所述平衡杆(6)包括无缝钢管(601)和分别连接在所述无缝钢管(601)两端的铰接头(602)，所述铰接头(602)为橡胶弹性材料。
7.根据权利要求6所述的驱动轮悬架，其特征在于，所述上层框架(1)和所述驱动轮支架(3)相对的一侧均固定有平衡杆座(7)，所述铰接头(602)与所述平衡杆座(7)铰接。
8.根据权利要求7所述的驱动轮悬架，其特征在于，所述平衡杆座(7)通过螺钉固定在所述上层框架(1)或所述驱动轮支架(3)上。
9.一种机器人底盘，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的驱动轮悬架，还包括下层框架(8)、框架连接柱(9)和随动轮(10)，所述上层框架(1)和所述下层框架(8)通过所述框架连接柱(9)固定连接，所述随动轮(10)安装在所述下层框架(8)上。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的机器人底盘。
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