[实用新型]手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人，其特征在于：具有球窝关节和驱动组件，所述球窝关节包括球型件和关节座，所述球型件的中心穿设有通道管，所述通道管内用于穿设手术器械；所述驱动组件包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件安装在关节座内，所述第二驱动组件安装在通道管上；所述第一驱动组件用于驱动球型件相对于关节座转动；所述第二驱动组件用于驱动手术器械相对于通道管进退或旋转。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于：所述第二驱动组件安装于球型件内。

3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于：所述通道管是旋转通道管，所述旋转通道管上安装有用于驱动穿过物沿通道管内壁旋转的第三驱动组件。

4.根据权利要求1或3所述的手术机器人，其特征在于：所述通道管内穿设进退通道管，所述进退通道管上安装有用于驱动穿过进退通道管的手术器械沿进退通道管内壁进退的第四驱动组件。

5.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于：所述球窝关节通过弹簧安装在关节活动框内，所述关节活动框与手术机器人固定支架联接。

6.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于：所述第一驱动组件内还安装有用于感应旋转运动的第一感应器，所述第二驱动组件内还安装有用于感应旋转运动的第二感应器。

7.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于：还包括控制器，所述控制器具有第一球窝关节和第二球窝关节，所述第一球窝关节包括第一球型件和第一关节座，所述第二球窝关节包括第二球型件和第二关节座；所述第一球型件和第二球型件之间连接有拉杆和通道管，所述拉杆和通道管上安装有用于采集第一球型件和第二球型件相对位移的前进感应器和旋转感应器；所述第二球型件上安装有用于采集第二关节座相对其三维旋转的轨迹球，所述轨迹球的感应底座位于第一球型件内，所述第一关节座内安装有用于采集第一球型件相对其三维旋转的滚轴及旋转编码器。