[实用新型]大尺度石材雕刻机器人

权利要求书

1.一种大尺度石材雕刻机器人，其特征是，包括基座，以及安装于基座上的转动摆臂机构，转动摆臂机构末端与雕刻机连接运动组件连接，雕刻机安装于雕刻机连接运动组件上。

2.如权利要求1所述的大尺度石材雕刻机器人，其特征是，所述转动摆臂机构包括安装在底座上的第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴与第一摆臂固联形成第一转动副。

3.如权利要求2所述的大尺度石材雕刻机器人，其特征是，第二驱动电机固定在第一摆臂上，其输出轴与第二摆臂固联形成第二转动副。

4.如权利要求3所述的大尺度石材雕刻机器人，其特征是，第三驱动电机固定在第二摆臂上，其输出轴与第三摆臂固联形成第三转动副。

5.如权利要求4所述的大尺度石材雕刻机器人，其特征是，第四驱动电机固定在第三摆臂上，其输出轴与第五摆臂固联形成第四转动副。

6.如权利要求5所述的大尺度石材雕刻机器人，其特征是，第五摆臂与雕刻机连接运动组件固联。

7.如权利要求6所述的大尺度石材雕刻机器人，其特征是，所述雕刻机连接运动组件包括与第五摆臂固联的底盘，底盘上沿圆周方向均匀分布固定连接三个运动支撑组件一端，三个运动支撑组件的另一端分别与支撑环以及位于支撑环中部的顶盘相连；运动支撑组件与顶盘连接形成球面副；雕刻机固定在顶盘的上表面。

8.如权利要求7所述的大尺度石材雕刻机器人，其特征是每个运动支撑组件均包括一个L型底板，L型底板的水平部分末端上竖直安装有第一丝杠支撑组件，L型底板水平部分沿其长度方向的两侧分别设置有第一直线导轨，其中一块L型底板的竖直部分固定于所述底盘上表面上，底盘下表面上安装有运动支撑组件驱动电机，运动支撑组件驱动电机与穿过L型底板的竖直部分的第一丝杠的一端连接，第一丝杠的另一端第一丝杠支撑组件上；

第一丝杠上通过螺纹安装支撑块，支撑块下部安装有两个第一滑块组，两个第一滑块组分别对应安装在两个第一直线导轨上构成两个直线导轨副。

9.如权利要求8所述的大尺度石材雕刻机器人，其特征是，支撑块上通过销轴与驱动连杆一端相连构成第五转动副，驱动连杆另一端设有球形件，该球形件与所述顶盘连接形成球面副。

10.如权利要求8所述的大尺度石材雕刻机器人，其特征是，与运动支撑组件驱动电机相邻的竖板侧面上安装有一个放置支撑块撞击的挡块。