[实用新型]合理分配垂直负载的悬架底盘和机器人

权利要求书

1.一种合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，包括上层框架(1)、下层框架(2)、框架连接柱(3)、避震器(4)、驱动轮支架(5)、驱动轮(6)和随动轮(7)，所述上层框架(1)和所述下层框架(2)通过所述框架连接柱(3)固定连接，所述上层框架(1)和所述驱动轮支架(5)通过所述避震器(4)连接，所述驱动轮(6)安装在所述驱动轮支架(5)上，所述随动轮(7)安装在所述下层框架(2)上。

2.根据权利要求1所述的合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，所述避震器(4)的两端分别与所述上层框架(1)和所述驱动轮支架(5)铰接，所述上层框架(1)和所述驱动轮支架(5)相对的一侧均固定有避震器铰链座(8)，所述避震器(4)的两端分别与所述避震器铰链座(8)铰接。

3.根据权利要求2所述的合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，所述上层框架(1)上表面凸出设置有多个负载点(9)，且所述负载点(9)与设置在所述上层框架(1)上的所述避震器铰链座(8)一一对应设置。

4.根据权利要求2所述的合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，所述避震器(4)倾斜设置。

5.根据权利要求3所述的合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，所述避震器(4)、设置在所述上层框架(1)上的避震器铰链座(8)和负载点(9)均设置有四个，且在空间上呈对称设置。

6.根据权利要求2-5任一项所述的合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，所述避震器(4)包括依次连接的上连接部(401)、油压阻尼器(402)和下连接部(403)，所述油压阻尼器(402)外套设有变刚度螺旋弹簧(404)，所述变刚度螺旋弹簧(404)的一端与所述上连接部(401)连接，另一端与所述下连接部(403)连接。

7.根据权利要求6所述的合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，所述上连接部(401)包括上连接头(4011)和上挡板(4012)，所述下连接部(403)包括下连接头(4031)和下挡板(4032)，所述变刚度螺旋弹簧(404)设置在所述上挡板(4012)与下挡板(4032)之间，所述上连接头(4011)和下连接头(4031)均为橡胶接头，所述橡胶接头通过橡胶销轴与所述避震器铰链座(8)铰接。

8.根据权利要求7所述的合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，所述随动轮(7)和避震器(4)的数量均为4个。

9.根据权利要求8所述的合理分配垂直负载的悬架底盘，其特征在于，所述随动轮(7)与所述下层框架(2)之间设置有弹簧阻尼。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的合理分配垂直负载的悬架底盘。