[实用新型]基于电磁场组合激励控制的非接触式力触觉再现系统

权利要求书

1.基于电磁场组合激励控制的非接触式力触觉再现系统，其特征在于，所述系统包括层叠式扁平螺线管状线圈模块、带磁性模块的穿戴式装置、层叠式扁平螺线管状线圈驱动控制模块、穿戴式装置中指尖电磁铁驱动控制模块、位置检测模块和电源模块；

在所述层叠式扁平螺线管状线圈模块内部设有真实操作空间，在所述真实操作空间里通过可调控的背景电磁场和穿戴式装置中的磁性模块实现力触觉再现；所述穿戴式装置中的磁性模块包括掌心的永磁铁模块和多个指尖部位的电磁铁模块。

2.根据权利要求1所述的基于电磁场组合激励控制的非接触式力触觉再现系统，其特征在于，

所述层叠式扁平螺线管状线圈模块包括骨架、螺旋支撑体、底座和漆包铜线；所述螺旋支撑体由内、外两层空心圆柱体以螺纹拧旋而成，所述骨架呈扁平工字型，依次层叠在所述螺旋支撑体的外侧，所述漆包铜线均匀绕制在所述骨架上，所述底座主要用于固定所述螺旋支撑体和绕制所述漆包铜线的所述骨架。

3.根据权利要求1所述的基于电磁场组合激励控制的非接触式力触觉再现系统，其特征在于，

所述位置检测模块包括视觉信息检测装置以及计算机PC，所述视觉信息检测装置捕获人手以及穿戴式装置中磁性模块图像的深度信息，所述计算机PC利用获取的相关三维位置信息，运行磁性模块位置检测算法，定位磁性模块三维坐标。