[实用新型]上下料机械手和机床

权利要求书

1.一种上下料机械手，其特征在于，所述上下料机械手包括：

U轴移动部件，包括沿着U轴延伸的U轴运动模组，以及连接在所述U轴运动模组的横向一端位置的U轴驱动装置；

W轴移动部件，呈沿着U轴滑移状安装在所述U轴运动模组上，包括滑动安装在U轴运动模组上的U轴滑板，与所述U轴滑板固定连接的W轴驱动装置，以及与所述W轴驱动装置连接并且沿着W轴移动的W轴连接件；

A轴旋转摆动部件，呈沿着W轴滑移状固定安装在W轴连接件上，包括与所述W轴连接件固定连接的A轴固定件，与所述A轴固定件连接的A轴驱动装置，以及与所述A轴驱动装置连接并且绕着A轴转动摆动的A轴连接件；

吸盘装置，安装于所述A轴连接件上，用于通过负压吸附固定玻璃。

2.如权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，所述U轴驱动装置采用伺服电机；

所述U轴运动模组包括呈沿着W轴延伸的长方体状壳体，以及封闭保护于壳体内的用以将转动转化为直线运动的传动结构；

所述传动结构连接所述U轴驱动装置和所述U轴滑板，用以使得所述U轴驱动装置通过所述传动结构驱动所述U轴滑板。

3.如权利要求2所述的上下料机械手，其特征在于，所述W轴驱动装置为直线气缸，所述直线气缸包括沿着W轴延伸的推杆，所述推杆与所述W轴连接件连接；所述W轴连接件在所述W轴驱动装置的驱动下在沿着W轴间隔分布的两个工位之间来回切换位置。

4.如权利要求3所述的上下料机械手，其特征在于，所述W轴连接件呈板状，上板面朝向所述W轴驱动装置，并且与所述推杆固定；下板面朝向所述A轴驱动装置；

所述A轴固定件呈块状，所述A轴固定件固定连接于所述W轴连接件的下板面；所述A轴驱动装置与所述A轴固定件固定连接。

5.如权利要求4所述的上下料机械手，其特征在于，所述A轴驱动装置为旋转气缸，所述旋转气缸包括沿着A轴延伸的转轴，所述转轴伸出所述旋转气缸的部分与所述A轴连接件连接；所述A轴连接件在所述A轴驱动装置的驱动下在绕着A轴间隔分布的两个工位之间来回切换位置。

6.如权利要求5所述的上下料机械手，其特征在于，所述吸盘装置在与所述A轴连接件连接到位时，所述吸盘装置的旋转摆动角度为0至90°，用于分别吸附水平和竖直摆放的玻璃。

7.如权利要求6所述的上下料机械手，其特征在于，所述A轴连接件呈板状；

所述吸盘装置包括设置在所述A轴连接件的下板面的多个真空吸盘和多个吸盘限位柱。

8.如权利要求7所述的上下料机械手，其特征在于，所述上下料机械手还包括用于喷扫的治具清洁装置，所述治具清洁装置与所述W轴连接件固定连接，并且所述治具清洁装置的喷嘴朝向沿着A轴，以及背向所述吸盘装置和U轴运动模组设置。

9.如权利要求8所述的上下料机械手，其特征在于，所述治具清洁装置通过与所述A轴固定件固定连接，用以与所述W轴连接件固定连接。

10.一种机床，其特征在于，所述机床包括如权利要求1至9任一项所述的上下料机械手。