[实用新型]管道爬壁机器人

说明书

本实用新型涉及一种管道爬壁机器人，用于在管道中爬壁行走，包括主体、行走装置、收放机构和驱动传动装置，行走装置为多个，多个行走装置沿主体的周向间隔分布在主体的外周，行走装置通过收放机构与主体连接，行走装置能够带动主体沿轴向移动，驱动传动装置与收放机构相连接并用于控制收放机构的展开及回收，以使行走装置能够沿主体的径向移动；各行走装置在收放机构处于展开状态下能够与管道的内壁相接触，以将主体支撑在管道中。由于多个行走装置能够配合支撑在管道内，因此有效防止了管道爬壁机器人掉落，提高了管道爬壁机器人使用的可靠性。

技术领域

本实用新型涉及一种行走设备，尤其涉及一种管道爬壁机器人。

背景技术

随着现代社会和科学技术的高速发展，管道爬壁机器人的应用逐步兴起，解决了以往人工作业存在的工作效率低、企业成本高、工作环境恶劣危险等弊端。

现有的管道爬壁机器人通常包括吸附装置和行走装置，机器人通过吸附装置吸附在管道内表面上，并通过行走装置带动机器人在工作表面行走，以使机器人能够对管道内表面进行除锈清洁等检修、保养、维护工作。

然而，由于管道内表面为曲面，因此，现有管道爬壁机器人的吸附装置无法与管道内表面完全贴合，由此导致吸附力降低，容易造成管道爬壁机器人的掉落，从而降低管道爬壁机器人使用的可靠性。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种使用可靠性较高的管道爬壁机器人。

本实用新型提供的管道爬壁机器人，用于在管道中爬壁行走，包括主体、行走装置、收放机构和驱动传动装置，行走装置为多个，多个行走装置沿主体的周向间隔分布在主体的外周，行走装置通过收放机构与主体连接，行走装置能够带动主体沿轴向移动，驱动传动装置与收放机构相连接并用于控制收放机构的展开及回收，以使行走装置能够沿主体的径向移动；各行走装置在收放机构处于展开状态下能够与管道的内壁相接触，以将主体支撑在管道中。

所述的管道爬壁机器人，优选的，所述收放机构与所述主体铰接，所述收放机构能够在第一平面或平行于所述第一平面的平面内相对于所述主体旋转以带动所述行走装置沿所述主体的径向移动，所述第一平面沿所述主体的轴向和径向延伸；所述驱动传动装置包括伸缩装置，所述伸缩装置沿所述主体的轴向设置，所述伸缩装置与所述收放机构铰接，所述伸缩装置能够沿所述主体的轴向伸缩以带动所述收放机构在所述第一平面内或平行于所述第一平面的平面内相对于所述主体旋转。

所述的管道爬壁机器人，优选的，所述伸缩装置包括电机和丝杠运动副，所述电机与所述主体连接；所述丝杠运动副包括与所述主体转动连接的丝杠，所述丝杠沿所述主体的轴向设置，所述丝杠上通过螺纹配合连接有丝杠母，所述丝杠母与所述收放机构铰接，所述丝杠与所述电机的输出端连接，所述电机用于驱动所述丝杠以轴线为中心相对于所述主体旋转以带动所述丝杠母沿所述丝杠伸缩，从而驱动所述收放机构在所述第一平面内或平行于所述第一平面的平面内相对于所述主体旋转。

所述的管道爬壁机器人，优选的，所述丝杠运动副还包括从动齿轮，所述从动齿轮套设在所述丝杠上，所述电机的输出端套设有主动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合；所述丝杠运动副为多个，多个所述丝杠运动副平行设置并沿所述主体的周向均布在所述主体的外周，所述伸缩装置还包括驱动耳架，多个所述丝杠运动副的丝杠母通过驱动耳架连接，所述驱动耳架沿所述主体的径向和周向延伸；所述收放机构为多个，多个所述收放机构沿所述主体的周向均布在所述主体的外周，各所述收放机构上均设有所述行走装置，所述收放机构与所述驱动耳架铰接，多个所述丝杠运动副的丝杠母能够带动所述驱动耳架沿所述主体的轴向伸缩以带动所述收放机构在所述第一平面内或平行于所述第一平面的平面内相对于所述主体旋转。

所述的管道爬壁机器人，优选的，所述主体为中空筒体，所述电机设置在所述中空筒体中。