[实用新型]一种手术机器人双万向关节控制装置及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：具有至少两个万向关节组成的多自由度关节臂，所述万向关节内有感应组件感应万向关节运动；相邻的万向关节之间通过通道管连接，所述通道管上有感应组件感应通道管运动。

2.根据权利要求1所述的手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：所述感应组件包括感应件和感应器，感应件和感应器直接连接或通过传动装置联接。

3.根据权利要求1所述的手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：所述通道管的管壁上安装有感应座，感应座内安装有用于感应穿过物沿通道管进退的第一感应组件，所述第一感应组件与穿过物啮合，所述穿过物是穿过通道管的控制杆。

4.根据权利要求3所述的手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：所述万向关节内安装有第二感应组件，所述第二感应组件用于感应穿过物沿通道管内壁旋转。

5.根据权利要求1所述的手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：所述通道管包括旋转通道管，所述旋转通道管直接或通过过渡管与万向关节固定连接，所述旋转通道管上安装具有感应穿过物沿通道管轴向旋转的第三感应组件。

6.根据权利要求5所述的手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：所述通道管还包括进退通道管，所述进退通道管直接穿入或通过过渡管穿入旋转通道管或球型件中，所述进退通道管上安装有感应穿过物沿通道管轴向进退的第四感应组件。

7.根据权利要求1所述的手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：所述万向关节是球窝关节，所述球窝关节包括球型件和关节座。

8.根据权利要求1所述的手术机器人双万向关节控制装置，其特征在于：所述万向关节是十字轴式万向联轴器。

9.一种手术机器人，其特征在于：是在权利要求1-8之任一所述手术机器人双万向关节控制装置的结构基础上，采用驱动组件替换机器人控制装置的感应组件。