[实用新型]一种全自动配药机器人

说明书

本实用新型公开了一种全自动配药机器人，其特征在于，包括针帽夹持装置、主机械臂、副机械臂、液袋放置格以及运送轨道；所述运送轨道上设置有托盘；所述针帽夹持装置、所述主机械臂、所述副机械臂以及所述运送轨道均与中央控制单元连接。本实用新型的优点是：配药机器人采用自动化的控制方法及执行机构，可实现注射药剂的全自动配制，并有效避免毒副作用的药品对于人体的危害。

技术领域

本实用新型属于医疗设备领域，具体涉及一种全自动配药机器人。

背景技术

静脉药物配置中心（PIVAS）是指医疗机构药学部门根据临床医师处方，经药师审核后于静脉输液袋内加其他注射药物，使之成为可临床直接静脉输入的药液。但静脉药物配置中心除去普通药品的配液外，还会涉及特殊药品的配液。特殊药品的配液存在危险性，对配液环境要求极高，目前现有的配液环境无法满足对特殊药品配液的要求，会导致配液的医护人员身体健康产生不良影响。

发明内容

本实用新型的目的是根据上述现有技术的不足之处，提供一种全自动配药机器人，该全自动配药机器人通过采用自动化的控制方法实现了药物的自动化配制。

本实用新型目的实现由以下技术方案完成：

一种全自动配药机器人，其包括称重装置、安瓿瓶切割装置、西林瓶震荡装置、针帽夹持装置、主机械臂、副机械臂、液袋放置格以及运送轨道；所述运送轨道设置有托盘；所述称重装置、所述安瓿瓶切割装置、所述针帽夹持装置、所述主机械臂、所述副机械臂以及所述运送轨道均与中央控制单元连接。

本实用新型的进一步改进在于：所述主机械臂的末端设置有针筒夹持装置；所述副机械臂的末端设置有药品夹持装置。

本实用新型的进一步改进在于：所述称重装置用于称量针筒及其内部药液的重量；所述称重装置包括针头支架、针筒支架和芯杆支架，所述针头支架和所述芯杆支架设置在所述针筒支架的相对两侧，且所述针头支架和所述芯杆支架的设置高度一致，所述针筒支架的设置高度低于所述针头支架和所述芯杆支架；所述针头支架和所述芯杆支架处设置有卡槽；在所述针筒支架的下方设有称重传感器。

本实用新型的进一步改进在于：所述西林瓶震荡装置包括基座、固定在所述基座上的放置架以及驱动装置，所述驱动装置连接所述基座并驱动所述放置架运动；所述放置架上具有若干放置槽，所述放置槽上方设有压板，所述压板由一伸缩杆连接并驱动升降，所述压板用于将西林瓶限位于所述放置槽内；所述驱动装置为气缸，所述气缸连接所述基座并驱动所述放置架运动；所述压板的底面设有弹性垫层。

本实用新型的进一步改进在于：所述安瓿瓶切割装置包括箱型构件、回收箱以及缓冲板；所述箱型构件位于所述回收箱的上方，所述箱型构件的底板开设有切割缝；所述切割缝的两个侧边均安装有切割刀片，两个所述切割刀片的刀刃相对设置；所述切割缝的第一端设置有安瓿瓶卡槽；所述缓冲板安装在所述回收箱的上表面，所述回收箱的上表面开设有回收口；所述缓冲板位于所述切割缝的下方，且向所述回收口倾斜；所述箱型构件的第一端的底部连接有回收通道，所述回收通道的底部开口位于所述回收口的正上方；所述箱型构件的第二端的端面开设有端板缝；所述切割缝的第二端与所述端板缝连通；所述安瓿瓶卡槽由所述切割缝的第一端边缘、所述切割缝的侧边以及所述切割刀片的端部构成。

本实用新型的进一步改进在于：所述针帽夹持装置包括基座以及两个机械手指；所述基座包括机械手指驱动机构，所述机械手指的第一端与所述机械手指驱动机构连接；两个所述机械手指的第二端均设置有相互适配的夹持部；所述夹持部为弧形槽；所述机械手指呈杆状；所述机械手指的第二端垂直弯折，两个所述机械手指的第二端的端面相对设置；所述夹持部设置在所述机械手指的第二端的端面；所述机械手指驱动机构包括直线导轨以及设置在所述直线导轨上的滑块机构；所述滑块机构的数目为二，两个所述机械手指的第一端分别与一个所述滑块机构连接。