[实用新型]一种多轴联动的机械手

说明书

本实用新型公开了一种多轴联动的机械手，包括机械手支撑架，所述机械手支撑架上设置有水平导轨，所述水平导轨上安装有可在水平导轨上水平移动的机械手安装座，所述机械手安装座上设置有水平驱动组件、中空丝杆、丝杆升降驱动组件及丝杆转动驱动组件，所述中空丝杆的内部空腔中设置有内部转轴，中空丝杆上端部设置有用于驱动内部转轴转动的转轴驱动组件，中空丝杆的下端部设置有机械手夹持组件，所述机械手夹持组件与所述内部转轴的下端连接并由内部转轴驱动其实现夹持动作。该种多轴联动的机械手具有结构简单、体积小、性能可靠、稳定性高、工作效率高、降低人工成本等现有技术所不具备的优点。

技术领域

本实用新型涉及电路板加工领域，特别是一种多轴联动的机械手。

背景技术

在电路板印刷加工过程中，为降低人工成本、提高自动化程度，普遍采用各式各样的机械手进行各种自动化操作。然而，由于设计或结构上的局限，现有的本领域内的机械手装置普遍存在结构复杂、占用的空间体积大，在实际实施过程中给机械手的控制带来极大的困难，实施难度及实施成本高，在实际应用过程中存在性能稳定性及可靠性偏低、动作效率低的缺点，进一步降低了工作效率。

所述现有技术的种种缺陷严重限制了本领域进一步向前发展和推广应用。

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种新的技术方案以解决现存的技术缺陷。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种多轴联动的机械手，解决了现有技术存在的结构复杂、体积大、实施成本高、工作效率低下等技术缺陷。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种多轴联动的机械手，包括机械手支撑架，所述机械手支撑架上设置有水平导轨，所述水平导轨上安装有可在水平导轨上水平移动的机械手安装座，所述机械手安装座上设置有水平驱动组件、中空丝杆、丝杆升降驱动组件及丝杆转动驱动组件，所述中空丝杆的内部空腔中设置有内部转轴，中空丝杆上端部设置有用于驱动内部转轴转动的转轴驱动组件，中空丝杆的下端部设置有机械手夹持组件，所述机械手夹持组件与所述内部转轴的下端连接并由内部转轴驱动其实现夹持动作。

作为上述技术方案的改进，所述水平驱动组件包括安装在机械手安装座上的水平驱动电机及设置在所述水平驱动电机输出端的水平驱动齿轮，所述机械手支撑架上设置有配合所述水平驱动齿轮的水平驱动齿条，所述水平驱动齿轮和水平驱动齿条配合组成齿轮齿条结构，所述水平驱动电机可通过水平驱动齿轮及水平驱动齿条驱动机械手安装座在水平导轨上滑动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述丝杆升降驱动组件包括安装机械手安装座上的升降驱动电机及配合设置在中空丝杆上的丝杆螺母，所述丝杆螺母与机械手安装座轴向固定，所述升降驱动电机的输出端设置有升降主动同步轮，所述丝杆螺母上设置有升降从动同步轮，所述升降主动同步轮与升降从动同步轮之间绕设有升降同步带，所述升降驱动电机可通过升降主动同步轮、升降同步带及升降从动同步轮带动丝杆螺母转动并进一步驱动中空丝杆上升或下降。

作为上述技术方案的进一步改进，所述丝杆转动驱动组件包括安装在机械手安装座上的转动驱动电机、设置在转动驱动电机输出端上的转动主动同步轮及设置在中空丝杆上的转动从动同步轮，所述转动主动同步轮与转动从动同步轮之间绕设有转动同步带，所述转动驱动电机可通过转动主动同步轮、转动同步带及转动从动同步轮带动中空丝杆转动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述转轴驱动组件包括固定安装在中空丝杆上端部的上部连接头及安装在上部连接头上方的转轴驱动电机，所述转轴驱动电机通过电机安装座安装在上部连接头上，所述上部连接头为中空连接头且其内部设置有转轴上部轴承，所述内部转轴的上端安装在所述转轴上部轴承的内圈中，所述转轴驱动电机的输出端与内部转轴的上端部之间设置有联轴器。