[实用新型]一种导航车的驱动机构

说明书

本实用新型公开了一种导航车的驱动机构，目的在于解决现有的自动导航车驱动机构存在结构复杂，空载与满载车身高度不等的问题。该导航车的驱动机构包括车架、前轮组件、后轮组件，所述前轮组件、后轮组件分别与车架相连；所述前轮组件包括用于与车架相连的左右摆动轴承座、前轮摆动基轴、前轮摆动轴承座、驱动单元，所述左右摆动轴承座、前轮摆动轴承座分别为一组。本实用新型对驱动机构的悬挂方式、驱动单元进行了全新的设计，使得本实用新型在采用同等规格麦克纳姆轮的前提下，具有更好地承载能力。进一步，基于结构的改进，使得本实用新型能够更好地适应于车体前进方向有凹坑障碍的路面，具有更好的越障能力。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其是自动导航车领域，具体为一种导航车的驱动机构。

背景技术

目前，自动导航小车主要采用以下几种方式进行驱动。

第一种，轮子本身采用普通车轮，驱动轮通常有两个，若干辅助支撑轮，通过两个电机或通过传动机构连接驱动车轮，利用电机的正反转来实现车体的前进后退，转弯则通过驱动的差速来实现。该方式中，车体悬挂和减震则通过弹簧来实现，弹簧一般有竖直安装和斜向安装（配合连杆）两种方式。然而，这种自动导航车驱动机构存在承载能力不高，无法实现全向运动等问题。

第二种，采用全向轮进行驱动。该方式中，轮子采用全向轮，一共三个轮子，呈等边三角形布置，分别单独驱动，能实现全向移动。但这种小车承载能力不高，多用于实验或玩具小车中。

第三种，采用麦克纳姆轮进行驱动。该方式中，轮子采用麦克纳姆轮，轮子为4个或4的倍数个，两个左旋，两个右旋，驱动共有4个，分别位于对角线上，一般呈矩形分布。通过分别控制4个轮子的旋向与转速，来使车体前进后退，左右横移以及旋转，以此来实现全向移动。同时，一般轻载车体还配有悬挂和减震，且一般通过弹簧和连杆来实现。然而，此类车车体虽然能适应凹坑障碍的路面，但承载能力不高，且车身高度在空载和满载下不一致，增加了作业难度。而采用该方式的一般的重载车体则只有悬挂（或直接连接与车体，没有悬挂），导致车体不能很好的适应不平的路线情况。

为此，迫切需要一种新的装置，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：针对现有的自动导航车驱动机构存在结构复杂，空载与满载车身高度不等的问题，提供一种导航车的驱动机构。本实用新型对驱动机构的悬挂方式、驱动单元进行了全新的设计，使得本实用新型在采用同等规格麦克纳姆轮的前提下，具有更好的承载能力。进一步，基于结构的改进，使得本实用新型能够更好地适应于车体前进方向有凹坑障碍的路面，具有更好的越障能力。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种导航车的驱动机构，包括车架、前轮组件、后轮组件，所述前轮组件、后轮组件分别与车架相连；

所述前轮组件包括用于与车架相连的左右摆动轴承座、前轮摆动基轴、前轮摆动轴承座、驱动单元；所述前轮摆动基轴位于左右摆动轴承座之间，所述前轮摆动基轴通过转轴分别与左右摆动轴承座相连且前轮摆动基轴能相对左右摆动轴承座摆动；所述前轮摆动轴承座分别设置在前轮摆动基轴的两端，所述驱动单元与前轮摆动轴承座相连且驱动单元能绕前轮摆动基轴单独的前后旋转；

所述后轮组件包括后轮摆动基轴、后轮摆动轴承座、驱动单元；所述后轮组件通过后轮摆动基轴与车架相连；所述后轮摆动轴承座分别设置在后轮摆动基轴的两端，所述驱动单元与后轮摆动轴承座相连且驱动单元能绕后轮摆动基轴单独的前后旋转；

所述驱动单元包括连接梁、万向轮、伺服电机、连接轴承座、麦克纳姆轮，所述万向轮与连接梁活动连接且万向轮能相对于连接梁转动，所述伺服电机通过减速机与麦克纳姆轮相连且伺服电机通过减速机能带动麦克纳姆轮转动，所述减速机通过连接轴承座与连接梁相连。

所述前轮摆动轴承座、后轮摆动轴承座分别与连接梁相连，所述驱动单元为四组。