[实用新型]五自由度机器人机械臂

权利要求书

1.一种五自由度机器人机械臂，其特征在于：包括腰部机构、大臂、前臂、小臂、腕关节和机械爪，所述腰部机构包括底座和回转装置，所述回转装置与大臂固定连接，所述回转装置内设有第一电机，该第一电机带动大臂左右旋转，所述大臂的另一端设有大臂轴，所述前臂与大臂轴铰接相连，所述大臂上设有第二电机，该第二电机带动前臂前后伸缩运动，所述前臂的另一端设有前臂轴，所述小臂与前臂轴铰接相连，所述小臂的另一端设有小臂轴，所述腕关节与小臂轴铰接相连，所述前臂上设有第三电机和第四电机，该第三电机和第四电机带动小臂和腕关节前后伸缩运动，所述腕关节上设有控制机械爪旋转的第一舵机，所述机械爪上设有控制机械爪抓取和放下的第二舵机。

2.如权利要求1所述的五自由度机器人机械臂，其特征在于：所述底座的下方设有总驱动盒和与总驱动盒相配适的驱动盒盖子，所述总驱动盒内固设有电机驱动盒；所述回转装置固设在底座上方，所述回转装置包括腰部底板、腰部顶板和四个腰部侧板，所述腰部顶板与大臂固定连接，所述腰部底板的下端面上固设有回转轴承，所述回转轴承的下方设有回转支撑垫块，所述回转支撑垫块与底座的上端面固定连接，所述腰部底板上穿设有与回转轴承连接的第一连接件，所述第一连接件的上方穿设有联轴器，所述第一电机固设在联轴器的上端面，所述第一电机的输出轴上还穿设有第二连接件，所述第二连接件的两端与腰部侧板固定连接。

3.如权利要求1所述的五自由度机器人机械臂，其特征在于：所述大臂包括大臂加强板以及固定在大臂加强板两侧的电机固定板和大臂右板，所述第二电机设置在大臂右板上，该第二电机穿过大臂右板与电机固定板固定，所述电机固定板上固设有第一同步轮Ⅰ、同步轮Ⅳ和第一涨紧轮，所述第一同步轮Ⅰ固设在第二电机的输出轴上，所述大臂轴的两端均设有固定在电机固定板和大臂右板内侧的第一菱形轴承座，所述同步轮Ⅳ固定在大臂轴上，所述大臂上还设有第一同步带，所述第一同步轮Ⅰ通过第一同步带与第一涨紧轮和同步轮Ⅳ连接。

4.如权利要求1所述的五自由度机器人机械臂，其特征在于：所述前臂包括上、下对称设置的两块前臂加强钣金以及固定在两块前臂加强钣金两侧的前臂左板和前臂右板，所述前臂左板的外侧设有与大臂轴固定连接的前臂右顶轮，所述前臂左板上依次设有第三电机、第一同步轮Ⅲ、第二涨紧轮以及第二同步轮Ⅲ，所述前臂右板上依次设有第一同步轮Ⅱ、第三涨紧轮、第四电机以及第二同步轮Ⅱ，所述前臂轴的两端均设有固定在前臂右板和前臂左板内侧的第二菱形轴承座；所述第三电机穿过前臂左板固定在前臂右板上，所述第一同步轮Ⅱ固定在第三电机的输出轴上，所述第四电机穿过前臂右板固定在前臂左板上，所述第一同步轮Ⅲ固定在第四电机的输出轴上，所述前臂轴的两端前臂右板和前臂左板的外侧分别穿设有第二同步轮Ⅱ和第二同步轮Ⅲ，所述前臂上还设有第二同步带和第四同步带，所述第一同步轮Ⅱ通过第二同步带与第三涨紧轮和第二同步轮Ⅱ连接，所述第一同步轮Ⅲ通过第四同步带与第二涨紧轮和第二同步轮Ⅲ连接。

5.如权利要求1所述的五自由度机器人机械臂，其特征在于：所述小臂包括四个铜柱以及固定在四个铜柱两端的小臂右板和小臂左板，所述小臂右板和小臂左板的内侧均设有小臂顶轮，两个所述小臂顶轮固定在大臂轴上，所述小臂右板上还设有第三同步轮Ⅲ和第四涨紧轮，所述小臂轴的两端均设有第三菱形轴承座，两个所述第三菱形轴承座与小臂右板和小臂左板的外侧固定，所述第三同步轮Ⅲ与小臂轴固定连接，所述小臂上还设有第三同步带，所述第三同步轮Ⅲ通过第三同步带与第四涨紧轮和第二同步轮Ⅱ连接。

6.如权利要求1所述的五自由度机器人机械臂，其特征在于：所述腕关节包括固定第一舵机的第一舵机固定钣金和腕臂，所述腕臂包括左臂、右臂以及上臂，所述左臂和右臂与小臂轴铰接相连，所述右臂的外侧设有手腕垫块，所述手腕垫块与小臂轴固定连接，在所述上臂的外侧面固设有平面推力滚针轴承，所述平面推力滚针轴承的另一端固设有传动片。